issac gym安装与运行 (一)

科技前沿 • 2025-03-27 20:56 • 阅读 38

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1.安装

1.1 下载

编辑 1.2 安装

.2 初步运行

2.1 demo1

.3 官方demo

3.1 下载及安装

3.2 demo启动

3.3 加载训练好的模型

其他

References：

nIsaac-gym(1): 安装及官方demo内容_hongliyu_lvliyu的博客-CSDN博客_isaac安装

NVIDIA Isaac Gym安装与使用 - BLMontgomery - 博客园

https://github.com/NVIDIA-Omniverse/IsaacGymEnvs

1.安装

1.1 下载

Isaac Gym - Preview Release | NVIDIA Developer

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然后等待下载完成即可

然后可以浏览器打开index.html进行安装

1.2 安装

解压后要把issacgym放在主目录下

 cd isaacgym/python/ sh ../create_conda_env_rlgpu.sh

讯享网

.2 初步运行

2.1 demo1

然后安装好之后，启动即可

讯享网source activate rlgpu

然后

出现报错

返回python子目录下，执行

pip install -e .

然后再次执行

讯享网cd example/ python joint_monkey.py

出现新的报错

原因是因为python运行时没有加载到libpython3.7m.so.1.0 这个库文件，将其复制到相应目录就可解决问题。

solutions：

找到conda环境下的这个文件

然后找到这个目录

/usr/local/lib

复制过去即可

或者直接用以下命令：

讯享网sudo cp libpython3.7m.so.1.0 /usr/local/lib/ sudo cp libpython3.7m.so.1.0 /usr/lib/ sudo cp libpython3.7m.so.1.0 /usr/lib64/

然后再运行

运行成功

.3 官方demo

3.1 下载及安装

https://github.com/NVIDIA-Omniverse/IsaacGymEnvs

先把这个repo给pull下来

pull下来以后

cd 到对应目录下

激活环境

source activate rlgpu

执行下述命令

讯享网pip install -e .

安装完之后启动demo

3.2 demo启动

cd 到对应目录下

然后启动

python train.py task=Cartpole

即可

另一个例子

讯享网python train.py task=Ant

用 v 键关闭查看器来提高运行速度

esc是退出训练

3.3 加载训练好的模型

python train.py task=Ant checkpoint=runs/Ant/nn/Ant.pth test=True num_envs=64

3.4 其他demo

其他的demo在nvidia自带的demo

直接python运行即可

其他

其他见

https://github.com/NVIDIA-Omniverse/IsaacGymEnvs

issac gym安装与运行 (一)

1.安装

1.1 下载

1.2 安装

.2 初步运行

2.1 demo1

.3 官方demo

3.1 下载及安装

3.2 demo启动

3.3 加载训练好的模型

3.4 其他demo

其他

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