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# Wily的CPP学习笔记

> `2022/06/27`  

> 1. 标准库 bind 函数  

> private:  

  void timer_callback()  

  {  

    auto message = std_msgs::msg::String();  

    message.data = "Hello, world! " +   std::to_string(count_++);  

    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());  

    publisher_->publish(message);  

  }  

  std::bind()  

    C++的类成员函数不能像普通函数那样用于回调，因为每个成员函数都需要有`一个对象实例`去调用它。 通常情况下，要实现成员函数作为回调函数：一种过去常用的方法就是把该成员函数设计为静态成员函数（因为类的成员函数需要隐含的this指针 而回调函数没有办法提供），但这样做有一个缺点，就是会破坏类的结构性，因为静态成员函数只能访问该类的静态成员变量和静态成员函数，不能访问非静态的，要解决这个问题，可以`把对象实例的指针或引用做为参数传给它`。 后面就可以靠这个对象实例的指针或引用访问非静态成员函数。另一种办法就是使用std::bind和std::function结合实现回调技术。 

   

> `2022/06/29`  

> 1. 关键字explicit  

编译器是允许进行隐式转换（implicit conversion）的,如果现在在构造函数的前面加个关键字explicit，它的意思就是要告诉编译器，这个隐式转换不会再被允许了，只有当你有一个好的理由允许构造函数隐式转换，不然的话请把它们都声明为explicit，因为隐式转换容易导致错误，而这个错误往往不容易察觉。

> 2. `usleep`函数  

能把线程挂起一段时间， 单位是微秒（千分之一毫秒）。本函数可暂时使程序停止执行。参数 micro_seconds 为要暂停的微秒数(us)。  

头文件： `unistd.h`  

语法: `void usleep(int micro_seconds);`  

返回值: 无  

> `2022/07/06`CLI 真的cool

> 1. 编译过程  

C++ 在linux下使用gcc编译器，该款编译器可以用于编译Go,Fortran,Ada,D等后端语言，编译过程如下：  

    1. Pre-Processing //.i文件`文件展开，如纳入头文件`  

    > g++ -E test.cpp -o test.i  

    2. Compiling //.s文件`编译之后是汇编语言`  

    > g++ -S test.i -o test.s  

    3. Assembling //.o文件`编译之后是机器语言`  

    > g++ -c test.s -o test.o  

    4. Linking //bin`编译之后是可执行文件`  

    >g++ test.o -o test  

    5. 通常我们只用一个步骤：  

    `g++ test.cpp -o test`

> 2. g++ 重要的编译参数  

    -g  编译带有调试信息的可执行文件  

    `-O[n] n选择1-3 有优化代码的作用`  

    -l 和-L 指定库文件|制定库文件路径（用于自己写的库）  

    -I 指定头文件搜索目录（头文件不在/usr/include时候）  

    -Wall 打印警告信息  

    -w 关闭警告信息  

    `-std=c++11 设置编译标准`  

    -o 制定输出文件名字

    `-D 定义宏（通常在代码中定义DEBUG的宏）`  

    `‘’‘ 和#ifdef DEBUG #endif搭配使用 ’‘’`

> 3. 生成库文件并且编译  

    1. 静态库链接    

    # 汇编，生成swap.o文件，名称缺省  

    g++ swap.cpp -c -I../include  

     生成静态库libswap.a  

    ar rs libswap.a swap.o

     编译  

    g++ main.cpp -Iinclude -Lsrc -lswap -o staticmain  

    2. 动态库链接  

    # 直接生成  

    g++ swap.cpp -I../include -fPIC -shared -o libswap.so  

    该命令相当于：  

    g++ swap.cpp -I../include -c -fPIC  

    g++ -shared -o libswap.so swap.o   

     编译  

    g++ main.cpp -Iinclude -Lsrc -lswap -o dynamicmain  

> 4. GDB调试器  

    vscode是使用GDN调试器来实现C/C++的调试工作的；  

    CIL指令：  

    1. (gdb) help(h) #查看help

    2. (gdb) run(r) #重新开始运行文件（run-text:加载文本文件，run-bin：加载二进制文件）  

    3. (gdb)start # 单步执行，运行程序，停在第一行执行语句  

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    4. (gdb)list(l) # 查看源代码（list-n，从第n行开始查看代码。list+函数名字：查看具体函数）  

    5. (gdb)set # 设置变量的值  

    6. (gdb)next(n) # 单步调试（逐语句：跳入自定义函数内部执行）  

    7. (gdb)step(s) # 单步调试（逐语句：跳入自定义函数内部执行）  

    8. (gdb)print(p) # 打印数值以及地址  

    9. (gdb)quit(q) # 退出gdb  

    10. (gdb)break+num(b) # 在第num行设置断点  

    11. (gdb) info breakpoints(ib) # 查看当前设置的所有断点  

    12. (gdb) enable breakpoints # 启用断点  

    13. (gdb) disable breakpoints # 禁用断点  

Tips：   

    1. 编译程序时需要加上-g,之后才能用gdb进行调试：  

    gcc -g main.cpp -o main  

    2. 回车键可以重复上一个命令  

    3. continue(c) 执行到下一个断点的位置

> 5. `Cmake`  

    1. 基本语法格式：指令（参数1，参数2~~~)

        参数用括弧括起来，参数之间使用空格或者分号隔开  

    2. 指令是大小写无关的，参数和变量是大小写相关的  

    3. 变量使用doller方式取值，但是IF控制语句中是直接使用变量名  

    4. set-显式的定义变量  

        set(VAR [VALUE][CACHE TYPE DOCSTRING [FORCE]])  

        set(SRC sayhello.cpp hello.cpp)  

    5. include_directories-向工程添加多个特定的头文件搜索路径  

    ---->相当于指定g++编译器的-I参数  

    6. link_directories-向工程添加多个特定的库文件搜索路径  

    ----->相当于制定g++编译器的-L参数  

    7. add_library-生成库文件  

    add_library(libname [SHARED][STATIC][MODULE][EXCLUDE_FROM_ALL] source1 source2)  

    add_library(hello SHARED ${SRC})  

    8. `add_compile_options添加编译参数`  

    add_compile_options(<options>)  

    add_compile_options(-wall -std=c++11 -o2)

    9. add_excutable生成可执行文件  

    add_excutable(exname source1 source2)  

    10. tagrget_link_libraries为target添加需要链接的共享库  

    ---->相同于g++编译器的-I参数  

    target_link_libraries(target library1<debug | optimized library2...>)  

    target_link_libraries(

        main hello

    )  

    11. add_subdirectory向当前工程添加存放源文件的子目录，并可以制定中间二进制和目标二进制存放的位置  

    12 aux_source_directory发现一个目录下所有的源代码文件并将列表存储在一个变量中，这个指令临时被用来自动构建元文件列表  

    aux_source_directory(dir VARIABLE)  

     定义SRC变量，他的值为当前目录下的所有源代码文件

    aux_source_directory(. SRC)  

     编译SRC变量所代表的源代码文件，生成main可执行文件  

    add_excutable(main dollar{SRC})  

> 6. Cmake常用变量  

CMAKE_C_FLAGES gcc编译选项   

CMAKE——CXX——FLAGES g++编译选项   

CMAKE_BUILD_TYPE 编译类型(Debug Release)  

add_definitions("-Wall -g") 和set (CMAKE_BUILD_TYPE Debug)作用相同  

> 7. CMake编译规则  

第一种： 包含源文件的子文件夹包含CMakeList.txt文件，主目录的CMakeList.txt通过add_subdirectory添加子目录即可  

第二种：包含源文件的子文件夹未包含CMakeList.txt文件，子目录的编译规则要体现在主目录的CMakeList.txt中  

构建方式采用外部构建：  

步骤一：创建build mkdir build  

步骤二：进入build文件夹 cd build  

步骤三：编译上级目录的CMakeList.txt 生成Makefile和其他文件 cmake ..  

步骤四：执行make命令，生成target make       

> 8. `Vim` 编译器  

现在只会简单的插入，覆盖和退出，后续专门学习一下；  

插入：i  

覆盖: esc+shift+:+w  

退出：：q  

设置tab为四个空格位置: :set ts=4  

显示行号: :set nu