c2d()函数的作用是将s域的表达式转化成z域的表达式，s=0对应z=1。
c2d()函数转化的方法有多种：
①zoh, 零阶保持器法，又称阶跃响应不变法；
②foh ，一阶保持器法
③tustin ，双线性变换法
④ imp, 脉冲响应不变法。
根据不同的场合，使用不同的方法，生成的参数也不一样。在具体的应用场合，需针对不同的具体应用问题采用适当的方法的问题！比如滤波器设计多采用脉冲响应不变法；控制器设计多采用双线性变换法（‘tustin’）、零极点配置法（‘matched’）、后向差分法（这个c2d函数不包含）等；如果是控制系统仿真或控制器的直接数字化设计，被控对象离散化则多采用加零阶保持器方法（‘zoh’，又称阶跃响应不变法）。
若根据s函数直接求z变换，用c2d(k,0.02,‘imp’)就可以了！‘imp’称为“脉冲响应不变法”，实为直接求Z变换！当然还有其他办法！事实上，所有教科书所予“Z变换表”就是直接求Z变换（这种解释有点像“同意反复”），而c2d函数并非如此！比如c2d(k,0.02)，尽管没有指明采用何种方法离散化，但事实上默认的是’zoh’！
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