1.添加ROS软件源
将下面这条命令复制到ubuntu的终端执行
sudo sh -c ’. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’讯享网
2.添加密钥
将以下命令复制到ubuntu的终端执行
讯享网sudo apt-key adv –keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ –recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
成功后会显示如下界面：
讯享网
3.更新软件源
将以下命令复制到ubuntu的终端执行（在这里顺便说一下，如果用wifi更新慢或者失败的话，切换至手机热点，再执行下面的命令试一下）
sudo apt update成功后会显示如下界面：
4.配置及更换**软件源
选择合适的软件源会很大程度上提高下载速度。
如何更换软件源及选择**软件源在之前的文章Ubuntu如何通过简单的几步操作来配置系统的软件源、找不到软件和更新怎么办？（带动态图文介绍）中已进行过说明，文章链接如下：
https://blog.csdn.net/_/article/details/
如果在重新载入软件列表时，遇到了以下错误，请在终端输入以下命令（命令的最后一部分按错误提示进行修改，也就是下图中红色框内的内容）
讯享网sudo apt-key adv –keyserver keyserver.ubuntu.com –recv-keys F42ED6FBAB17C654
会显示如下界面，此时再重新配置及更换**软件源就可以了
5.安装ROS
做完上面的四步就可以开始安装ROS了
因ubuntu版本的不同其安装指令也有可能不同，我的是ubuntu20.04 执行下面的命令来安装：
sudo apt install ros-noetic-desktop-full会显示如下界面：
安装完后的界面如下
6.初始化rosdep
输入以下的命令，先对其初始化一下
讯享网 sudo rosdep init
如果出现以下界面，那么恭喜你，你可以省下一些麻烦了，直接跳到第7步就行了：
如果出现了以下几种错误，也不要担心，下面几种错误我都经历过 ，当然也就为大家整理好了解决方法
-
尝试着输入以下命令
sudo apt install python-rosdep2 或者：
讯享网 sudo apt install python3-rosdep2
这时候它会出现以下的界面，输入Y继续
到这里如果再输入sudo rosdep init命令试试，如果出现了之前介绍的，我们想要的界面，请跳到第7步，若出现了新的错误，请继续看本步（第6步）的内容
-
//raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.
输入以下命令：
sudo gedit /etc/hosts然后在打开的hosts文件中添加如下的内容，然后保存退出
讯享网 199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
我在这里引用一下通过IPAddress.com首页,输入raw.githubusercontent.com查询到最新的真实IP地址，新的地址是这个：
185.199.109.133 raw.githubusercontent.com
使用上面那条语句中的地址也成功了，没有成功的小伙伴可以试一下改成最新的地址试一下。
对于sudo rosdep init这条指令当使用无线网络执行超时的话，真的真的真的可以换成手机热点试一下。
到这里如果再输入sudo rosdep init命令试试，如果出现了之前介绍的，我们想要的界面，请跳到第6步，若出现了新的错误，请继续看本步（第5步）的内容
-
/etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list到这里如果再输入sudo rosdep init命令试试，应该就会出现了之前介绍的我们想要的界面了
7.设置环境变量
输入下面的这行代码，注意到底是melodic还是noetic或者是kinetic是由你的ubuntu的版本决定的，比如我的ubuntu是20.04版本的，对应的是noetic，也就是应该下面的这行代码，而不是上面那行
讯享网 echo “source /opt/ros/noetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
如果你一不小心第一次没有运行对正确的版本，比如应该是noetic，而你输入的是命令对应的是melodic，那么此时即使你再输入正确的命令后，再进行下一步，他也会显示：
bash: /opt/ros/melodic/setup.bash:
没有那个文件或目录，这个时候的的解决方法如下，先执行以下命令
gedit .bashrc它会打开一个文件，把文件的最后一行source /opt/ros/melodic/setup.bash中的melodic改为正确的noetic，保存退出就可以了（如果有多行，删去多余的，只保留一行）
输入以下命令，运行该脚本让环境变量生效
讯享网 source ~/.bashrc
8.安装rosinstall
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool成功后的界面如下所示：
9.验证ROS是否安装成功
按正常来说ROS到这里就安装完成了，现在我们来验证一下，输入以下命令：
讯享网 roscore
如果出现了以下的问题：Command ‘roscore’ not found, but can be installed with:sudo apt install python3-roslaunch，按照提示输入sudo apt install python3-roslaunch命令并执行，成功后界面如下：
如果出现了以下的问题说明，之前的安装没有安装全
输入以下命令，把没安装的安装一下就好了（如果显示有几个安装包无法下载，是因为网络的原因重新输入以下命令就行了）
sudo apt install ros-noetic-desktop-full如果出现了以下的问题：
可尝试输入以下命令：
讯享网 source /opt/ros/noetic/setup.bash
到这里再输入roscore看一下，若安装成功会显示如下界面：
然后我们启动一下小海龟的仿真器试一试，按ctrl+alt+t打开一个新的终端，输入以下命令：
rosrun turtlesim turtlesim_node按ctrl+alt+t再打开一个新的终端，输入以下命令：
讯享网 rosrun turtlesim turtle_teleop_key
这时候你按键盘上的↑↓←→键就可以控制小海龟移动了，那么恭喜你的ROS已经成功安装完了。
↑火爆课程，限时优惠券！🎉速领↑
点击“阅读原文”即可查看课程
版权声明：本文内容由互联网用户自发贡献，该文观点仅代表作者本人。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容，请联系我们，一经查实，本站将立刻删除。
如需转载请保留出处：https://51itzy.com/kjqy/207682.html