1.1 机器人机构
机器人的机械机构由一系列刚性构件（连杆）通过链接（关节）联结起来，机械臂的特征在于具有用于保证可移动性的臂（arm)，提供灵活性的腕（wrist）和执行机器人所需完成任务的末端执行器（end - effector)。
机器人分为串联机器人与并联机器人。
运动链是由两个或两个以上的构件通过运动副的连接而构成的具有相对运动的系统。主要有两种类型：开式链、闭式链。
1.1.1 串联机器人
串联机器人是从基座开始由连杆和关节顺序连接而构成的开式链机构。包括6自由度工业机器人、4自由度SCARA机器人等。
优点：工作空间大，运动速度快，正解计算比较简单。
缺点：刚度较弱，定位精度较低，逆解计算复杂。
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