目录
- 简介
- CAL（CAN Application layer）
- CANopen
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- CANopen对象字典（CANopen Object Dictionary）
- CANopen communication
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- 管理消息（Administrative message）
- 服务数据对象（Service Data Object，SDO）
- 过程数据对象（Process Data Object，PDO）
- 预定义消息或特殊功能对象（Predefined messages or Special Function Objects）
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- 同步（Synchronization，SYNC）
- 时间戳（Time Stamp）
- 紧急（Emergency）
- 节点/生命守护（Node/Life Guarding）
- 启动（Boot-up）
- 小结
- CANopen预定义的连接设置（Predefined Connection Set）
- CANopen标识符分配（identifier distribution）
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- 使用预定义的Master/Slave连接集
- 上电后修改PDO标识符
- 使用CAL DBT服务
- CANopen 启动过程（boot-up process）
- CANopen消息语法的细节（Details of CANopen message syntax）
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- NMT模块控制（NMT Module Control）
- NMT节点守护（NMT Node Guarding）
- NMT启动（NMT Boot-up）
- PDO
- SDO
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- 初始化下载域（Initiate Domain Download）
- 下载分段域（Download Domain Segment）
- 初始化上传域（Initiate Domain Upload）
- 上传分段域（Upload Domain Segment）
- 终止域传输（Abort Domain Transfer）
- 初始化块下载（Initiate Block Download）
- 下载块段（Download Block Segment）
- 结束块下载（End Block Download）
- 初始化块上传（Initiate Block Upload）
- 上传块段（Upload Block Segment）
- 结束块下载（End Block Upload）
- SDO终止码（SDO Abort Codes）
- 紧急对象（Emergency Object）
- 总结
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