一、旋转矩阵的公式
1，绕X轴旋转
2，绕Z轴旋转
3，绕Y轴旋转
4，绕任意轴A旋转
其中 c = cosθ, s = sinθ.
二、旋转矩阵的性质
1，旋转矩阵是可逆的
2，旋转变换是刚性变换，也就是说旋转变换只改变物体的位置，不改变物体的形状和尺寸。
3，旋转矩阵是正交矩阵，也就是旋转矩阵的逆等于其转置，用符号表示为 invert(R) = transpose(R).
三、从旋转矩阵中抽取出旋转轴u和旋转角度θ
给定一个3 x 3的旋转矩阵M，用m(i,j)表示其第i行，第j列的元素。
矩阵M对角线上的三个元素之和为
m(0,0) + m(1, 1) + m(2, 2) = 1 + 2c (因为u.x^2 + u.y^2 + u.z^2 = 1), c = cosθ,
cosθ = (m(0,0) + m(1, 1) + m(2, 2) - )/ 2
θ = arccos((m(0,0) + m(1, 1) + m(2, 2) - )/ 2) 计算出了角度
s = sinθ
u.x = (m(3,2) - m(2, 3))/2s，
u.y = (m(1,3) - m(3, 1))/2s,
u.z = (m(2, 1) - m(1,2))/2s.
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