本文是面向 CAN 总线初学者的 CAN 入门书。对 CAN 是什么、CAN 的特征、CAN 的概要及 CAN 的协议进行了说明
CAN 控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平，二者必居其一。发 送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方。
CAN 通讯节点由一个 CAN 控制器及 CAN 收发器组成，控制器与收发器之间通过 CAN_Tx 及CAN_Rx 信号线相连，收发器与 CAN 总线之间使用 CAN_High 及 CAN_Low 信号线相连。其中CAN_Tx 及 CAN_Rx 使用普通的类似 TTL 逻辑信号，而 CAN_High 及 CAN_Low 是一对差分信号线。
当 CAN 节点需要发送数据时，控制器把要发送的二进制编码通过 CAN_Tx 线发送到收发器，然后由收发器把这个普通的逻辑电平信号转化成差分信号，通过差分线 CAN_High 和 CAN_Low 线输出到 CAN 总线网络。而通过收发器接收总线上的数据到控制器时，则是相反的过程，收发器把总线上收到的 CAN_High 及 CAN_Low 信号转化成普通的逻辑电平信号，通过 CAN_Rx 输出到控制器中。
CAN 总线使用两根线来连接各个单元：CAN_H 和 CAN_L，CAN 控制器通过判断这两根线上的电位差来得到总线电平，CAN 总线电平分为显性电平和隐性电平两种。显性电平表示逻辑“0”，此时 CAN_H 电平比 CAN_L 高，分别为 3.5V 和 1.5V，电位差为 2V。隐形电平表示逻辑“1”，此时 CAN_H 和 CAN_L 电压都为 2.5V 左右，电位差为 0V。CAN 总线就通过显性和隐形电平的变化来将具体的数据发送出去。
通信是通过以下 5 种类型的帧进行的。
数据帧由 7 个段构成。
(1) 帧起始 表示数据帧开始的段。
(2) 仲裁段 表示该帧优先级的段。
(3) 控制段 表示数据的字节数及保留位的段。
(4) 数据段 数据的内容，可发送 0～8 个字节的数据。
(5) CRC 段 检查帧的传输错误的段。
(6) ACK 段 表示确认正常接收的段。
(7) 帧结束 表示数据帧结束的段。 下面对帧的构成进行说
接收单元向发送单元请求发送数据所用的帧。遥控帧由 6 个段组成。遥控帧没有数据帧的数据段
(1) 帧起始（SOF） 表示帧开始的段。
(2) 仲裁段 表示该帧优先级的段。可请求具有相同 ID 的数据帧。
(3) 控制段 表示数据的字节数及保留位的段。
(4) CRC 段 检查帧的传输错误的段。
(5) ACK 段 表示确认正常接收的段。
(6) 帧结束 表示遥控帧结束的段。
用于在接收和发送消息时检测出错误通知错误的帧。错误帧由错误标志和错误界定符构成。
(1) 错误标志 错误标志包括主动错误标志和被动错误标志两种。
主动错误标志：6 个位的显性位。
被动错误标志：6 个位的隐性位。
(2) 错误界定符 错误界定符由 8 个位的隐性位构成
过载帧是用于接收单元通知其尚未完成接收准备的帧。过载帧由过载标志和过载界定符构成。
(1) 过载标志 6 个位的显性位。 过载标志的构成与主动错误标志的构成相同。
(2) 过载界定符 8 个位的隐性位。 过载界定符的构成与错误界定符的构成相同
帧间隔是用于分隔数据帧和遥控帧的帧。数据帧和遥控帧可通过插入帧间隔将本帧与前面的任何帧（数据帧、 遥控帧、错误帧、过载帧）分开。
过载帧和错误帧前不能插入帧间隔
(1) 间隔
3 个位的隐性位。
(2) 总线空闲
隐性电平，无长度限制（0 亦可）。 本状态下，可视为总线空闲，要发送的单元可开始访问总线。
(3) 延迟传送（发送暂时停止）
8 个位的隐性位。 只在处于被动错误状态的单元刚发送一个消息后的帧间隔中包含的段
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