引航计划第七日。今天的主要任务是曙光虚拟环境的搭建和各种包的配置，鸟瞰图制作原理及实验。
目录
曙光虚拟环境搭建及配置
曙光环境搭建
环境配置
曙光虚拟环境搭建及配置
鸟瞰图制作原理及实验
鸟瞰图制作原理：
鸟瞰图实验
曙光虚拟环境搭建及配置
曙光环境搭建
- 在Anaconda官网下载Linux版本的Anaconda3文件（sh为后缀名）
- 进入ac.sugon.com曙光智算网站，将1步骤中的文件上传入E-file中如下路径:根目录/public/home/acbhl2e4n4(用户名)/soft/anaconda3
讯享网 - 根据曙光网站“帮助”——Anaconda3教程安装anaconda3
输入python3不报错即为安装成功！
环境配置
1.安装完毕，执行命令：
source ~/.bashrc nano ~/.bashrc 讯享网
2.在命令行加入如下代码：
讯享网export PATH=/public/home/acbhl2e4n4(username)/anaconda3/bin:$PATH
3.ctrl + X 退出，Y 保存，再按回车。
4.输入
which conda显示路径即为配置成功
曙光虚拟环境搭建及配置
1.创建并进入虚拟环境
讯享网conda create -n torch_1_12 python=3.6 conda activate torch_1_12
3.进入torch_1_12虚拟环境后，输入：
pip install /public/software/apps/DeepLearning/whl/rocm-4.0.1/torch-1.9.0+rocm4.0.1-cp36-cp36m-linux_x86_64.whl -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/ 
4.安装完毕后输入：
讯享网pip install numpy pillow -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/
配置numpy,pillow包，等待安装成功即可。
5.安装tqdm包
输入
pip install tqdm wandb等待安装完毕即可
鸟瞰图制作原理及实验
鸟瞰图制作原理：
必要性：由于小车视角的透视关系，现实世界中同一条线在不同角度拍照中有着不同的长度和形态，故很难用来做路径规划，所以就需要转换为鸟瞰图来规划路径。
两个重要任务：1、去畸变(distorted)
2、视角变换(birdview)
原理如下：
鸟瞰图实验
用VScode打开3_BIRDVIEW文件夹：
- 1_intrinsic_calibrate：获得参数来为去畸变做准备
- 2_distort_correct：去畸变
- 3_perspective：透视变换
- 4_birdview：获得鸟瞰图
程序输出结果如下：
1：可以发现图中有检测到的角点，并且程序会保存K参数和D参数来纠正畸变
2：可以发现畸变以及得到很大修正
3：可以发现已经将网格图转换成了鸟瞰图
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