看到一篇DIY自平衡机器人的文章，感觉特别有意思！ 正好趁着寒假的工夫，也来做一做。
参考过程：自平衡机器人-【蛋黄物语】
【原理】
原理 就是应用负反馈控制，由测量到的角度和自身平衡时的自然角度的差作为误差，通过一个叫做PID的控制 算法来控制电机转速和转向，偏离目标角度时，往前倒就向前跑一点，往后倒就向后跑一点，只要这个过 程做的足够快，参数合适，小车就能稳稳地站起来啦。也就是说我们通过MPU6050检测小车的角度作为PID 函数的输入，设定一个平衡角度作为PID函数的目标值，然后把PID函数的输出作为PWM值驱动电机。
【材料准备】我根据参考教程自己从淘宝上淘来的，总价约190元。
1、两个减速电机，最好带码盘，用于驱动车轮。
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2、.L298N电机驱动模块
Arduino通过它来驱动电机，买这种带光耦隔离的模块很方便，体积也很小巧。
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