一、最小转弯半的概念
虚线是最小转弯半径，最外圆是最小通过圆。不要搞混乱了这两个概念。
二、汽车知识
主销
我们首先要搞懂，是主销与转向中心圆垂直，并不含轮胎面中心与主销之间的距离。所以后期计算时应加上这个值。
三、计算公式
下图公式解析示意图
图6-公式分析示意图
公式分析
第一个公式中的R0 就是最小转弯半径
(b-M)/2 其实就是计算主销与轮胎中心之间的距离。
第二个公式R1是包含车身的最小通过圆半径 用到了直角三角形的勾股定理。
先用前轮主销和中心点o及后轮主销形成的三角形，计算出中心点o到后轮主销的距离即Ltgθmax
，这个距离再加主销到轮胎中心的距离，就是另一个直角边。L+C是另一个直角边，通过直角三角形的勾股定理，按公式2即可算出钭边（最小通过圆）。
以上部分图来自网络，感谢原作者。
图6-公式分析示意图 作者为赵辉新，感谢原作者。
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