文章目录
- 一、录制地图包
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- 1.1 运行机器人小车节点
- 1.2 启动小车控制节点
- 1.3 rosbag记录数据
- 1.4 播放录制的bag（查看是否录制成功）
- 二、生成pbstrem文件
- 三、pbstream转化成pgm和yaml
- 四、功能1：键盘控制小车运动
- 五、功能2：建图定位与导航
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- 5.1 运行激光雷达、小车底盘等节点
- 5.2 运行move_base节点
- 5.3 运行carto节点
- 5.4 运行Navigation/mapserver节点
- 5.5 运行rviz显示
- 六、附件1：相关配置文件
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- 6.1 Carto的launch文件——offline_backpack_2d_lp_hy.launch
- 6.2 配置文件——backpack_2d_lp_hy.lua
- 6.3 描述文件——backpack_2d_lp_hy.urdf
- 七、附件2：重要文件备份
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- 7.1 lp_robot.launch
- 7.2 keybord.launch
- 7.3 move_base.launch
- 7.4 backpack_2d_location_lp.launch
- 八、实车测试流程
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- 第一步：修改ip和hosts
- 第二步：远程登陆机器人小车
- 第三步：实现功能1
- 第四步：实现功能2
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