引言
大赛机器人的运行环境是大赛的场地,比赛时场地的情况将非常复杂,因此,机器人必须知道自己当前的位置才能决定要执行怎样的动作,定位是大赛机器人各种性能发挥的基础,也是机器人全场路径自动规划的基础。目前,比较先进的机器人定位方法为陀螺导航,但是,此种方法对陀螺的精度、积分算法的精度及误差补偿算法都有着很高的要求,而且,高精度的陀螺价格也很高,如果机器人受到撞击(这种情况非常常见)后,计算结果将会出现较大的误差[1,2]。现在机器人大赛中的陀螺定位技术还很不成熟,本文提出的基于巡线技术的定位方案对大赛机器人来讲是一种比较可靠和有针对性的方案。
第一种：
巡线传感器LineMod
巡线传感器采用红外光巡线传感系统，包括一个传感器采集电路板和相关处理算法程序。巡线传感系统用于机器人巡线导航，可用于清洁机器人导航、比赛用机器人、工业AGV无人导引车等。红外光巡线传感系统采用红外光作为检测光源，避免了外界可见光对巡线传感的干扰和影响，可以在高亮或全黑暗的光照条件下工作。内部处理算法基于施密特滤波器及自适应阈值学习算法（http://blog.csdn.net/superdont/article/details/），对每个红外反射管分别进行阈值学习，可以弥补因为器件差异和反射条件差异造成的传感误差。本系统可以自学习地面黑白反光状态，对不同地面反光的变化具有较强的自适应能力，能自主调节到最灵敏稳定的巡线传感模式。
巡线传感器采用ATmega16A单片机，提供3种通信接口：IO、I2C、UART。用户可根据需要选择其中一种接口读取传感器模块的检测结果。用户可使用拨码开关或者I2C、UART通信接口控制此巡线板进入采样学习模式。
第二种：
基于PID算法的巡线算法（要求小车至少6路传感器才会起到效果！！！）
PID算法巡线
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