1.应用模块

• 超声波模块

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1.介绍：超声波传感器模块上面通常有两个超声波元器件，一个用于发射，一个用于接收。电路板上有四个引脚：VCC GND Trig(触发)
主要参数：
工作电压与电流：5V,15mA
感应距离： 2~400cm
感测角度： 不小于15°
被测物的面积不要小于50cm² 并且尽量平整

2.测距原理:
具备温度补偿电路
超声波模块的触发脚（Trig）输入10us 以上的高电位，即可发射超声波，发射超声波后，与接收到传回的超声波之前，”响应”脚（Echo）位呈现高电平。因此，程序可以从”响应”脚位(Echo)的高电平脉冲持续时间，换算出被测物的距离。

3.距离计算公式： 高电平持续时间 * 声速(340/秒) / 2

4.配置步骤
//1.中断组配置
//2.打开gpio和定时器时钟
//3.配置发送高电平trig引脚gpio PB11口和初始化
//4.配置EchoGPIO PB10和初始化
//5.定时器结构体的配置
//6.定时器中断结构体配置
//7.打开定时器4
//8.关闭定时器4

//定时器中断服务函数
//获取定时器计数器的值函数
//获取超声波测距距离函数
高电平维持时间
6.等待Echo引脚输入高电平开始，定时器打开—>开启计数器计数
7.等待Echo引脚输入高电平结束，定时器关闭—>停止计数器计数
8.通过计数器的值计算得出超声波测量距离

• SG9O电机
  

1.介绍：（略）

2.硬件接线：
红线 ： 3.3v/ 5v
黑线 ： GND
黄线 ： 信号线

3.配置步骤
//1.打开gpio时钟//打开定时器时钟//打开引脚复用AFIO时钟
//2.选择重映射模式
//3.配置gpio结构体与初始化
//4.配置通用定时器结构体与初始化
//5.配置输出pwm波结构体与初始化
//6.自动加载预加载寄存器配置
//7.开启定时器

附上代码

超声波.c文件

#include "stm32f10x.h" // Device header #include "SysTick.h" #include "HC_SR04.h" uint16_t mscount = 0; //extern 让main函数也能使用这里这个 void HC_SR04(void) { 
    GPIO_InitTypeDef GPIO_HC_SR04init;//1.配置GPIO引脚结构体 Trig PB11 Echo PB10 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_HC_SR04init;//2.配置定时器结构体 NVIC_InitTypeDef NVIC_HC_SR04init;//3.配置定时器中断结构体 //中断组配置 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1); //1.打开gpio和定时器时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);//4.开启时钟（定时器，GPIO） RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //配置发送高电平trig引脚gpio PB11口和初始化 GPIO_HC_SR04init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_HC_SR04init.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11; GPIO_HC_SR04init.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init( GPIOB, &GPIO_HC_SR04init ); //配置EchoGPIO PB10和初始化 GPIO_HC_SR04init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_HC_SR04init.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; GPIO_Init( GPIOB, &GPIO_HC_SR04init ); //定时器结构体的配置 TIM_HC_SR04init.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_HC_SR04init.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_HC_SR04init.TIM_Period = 100 - 1 ; //1ms TIM_HC_SR04init.TIM_Prescaler = 72 - 1 ; //72M TIM_TimeBaseInit( TIM4, &TIM_HC_SR04init); TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE); TIM_Cmd( TIM4, DISABLE ); //先关闭tim4 //定时器中断结构体配置 NVIC_HC_SR04init.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn; NVIC_HC_SR04init.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_HC_SR04init.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; NVIC_HC_SR04init.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_HC_SR04init); } //打开定时器4 void Open_tim4(void) { 
    TIM_SetCounter( TIM4, 0); mscount = 0; TIM_Cmd( TIM4, ENABLE ); } //关闭定时器4 void Close_tim4(void) { 
    TIM_Cmd( TIM4, DISABLE ); //关闭 } //定时器中断服务函数 void TIM4_IRQHandler(void) { 
    if ( TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET) //判断是否发生中断 { 
    TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update); //清楚标记位 mscount++; //记录发生的中断次数 } } //获取定时器计数器的值 int GetEcho_time(void) { 
    uint32_t t = 0; t = mscount * 1000; //发生了多少个中断 *1000  t += TIM_GetCounter(TIM4); TIM4->CNT = 0; ms_delay(50); return t; } //获取超声波测距距离 float GetLength(void) { 
    int i = 0; uint16_t t = 0; float length = 0; float sum = 0; while(i != 5) { 
    TRIG_Send(1); us_delay(20); TRIG_Send(0); while(ECHO_Reci == 0); Open_tim4(); i=i+1; while(ECHO_Reci == 1); t = GetEcho_time(); length =((float) t / 58.0); sum = sum +length; } length = sum / 5.0; return length; } 

超声波.h文件

讯享网#ifndef _HC_SR04_H #define _HC_SR04_H #include "stm32f10x.h" // Device header void HC_SR04(void); void Open_tim4(void); void Close_tim4(void); int GetEcho_time(void); float GetLength(void); #define ECHO_Reci GPIO_ReadInputDataBit( GPIOB, GPIO_Pin_10) #define TRIG_Send(a) if(a) \ GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_11); \ else \ GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_11) #endif 

舵机.c文件

#include "stm32f10x.h" // Device header #include "motor.h" void motor_config(void) { 
    GPIO_InitTypeDef GPIO_MotorInit; //1.GPIO结构体 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_MotorInit; //2.配置通用定时器结构体 TIM_OCInitTypeDef TIMPWN_MotorInit; //3.配置定时去输出PWM结构体 +下边的 TIM_OC2Init TIM_OC2PreloadConfig TIM_Cmd //1.打开gpio时钟//打开定时器时钟//打开引脚复用AFIO时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //4.1 打开GPIO时钟 RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //4.2 打开定时器时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //复用使能时钟 //2.选择重映射模式 GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3 , ENABLE ); //4.3 部分重映射时钟 //3.配置gpio结构体与初始化 GPIO_MotorInit.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出 GPIO_MotorInit.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; GPIO_MotorInit.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init( GPIOB, &GPIO_MotorInit ); //4.配置通用定时器结构体与初始化 TIM_MotorInit.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割 TIM_MotorInit.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数模式 TIM向上计数 TIM_MotorInit.TIM_Period = 200 - 1 ; //重装载值 设置在下一个更新事件装入活动的重装载值 TIM_MotorInit.TIM_Prescaler = 7200 - 1 ; //预分频 TIMx时钟频率预分频值 TIM_TimeBaseInit( TIM3, &TIM_MotorInit); //5.配置输出pwm波结构体与初始化 TIMPWN_MotorInit.TIM_OCIdleState = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式1 TIMPWN_MotorInit.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能 TIMPWN_MotorInit.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //选择有效输出极性 TIM_OC2Init( TIM3, &TIMPWN_MotorInit ); //选择的是定时器3的通道2 所以用OC2 //6.自动加载预加载寄存器配置 TIM_OC2PreloadConfig( TIM3, TIM_OCPreload_Enable); TIM_Cmd( TIM3, ENABLE); }