2019-2020-2学期机器人工程专业需要开设SLAM技术课程，使用教材为视觉SLAM十四讲从理论到实践第二版。
为方便学生学习课程知识，将Arduino、ROS1、ROS2和SLAM集成到课程定制版镜像中。链接如下：
- https://cloud.tencent.com/developer/article/
第一章 预备知识
关键词：数学、C++、Linux
学有余力的同学，请完成课后习题。
第二章 初识SLAM
关键词：SLAM、g++、IDE
g++ helloSLAM.cpp -o hello_slam
熟练使用：mkdir build , cmake .. , make等。
IDE环境使用KDevelop或者VSCode等都行。
第三章 三维空间刚体运动
关键词：矩阵、四元数、欧拉角、Eigen
全部内容：
https://cloud.tencent.com/developer/article/eigenGeometry
https://cloud.tencent.com/developer/article/coordinateTransform
https://cloud.tencent.com/developer/article/plotTrajectory
图示如下：
https://cloud.tencent.com/developer/article/visualizeGeometry
图示如下：
第四章 李群与李代数
关键词：SO(3)、SE(3)、Sophus
https://cloud.tencent.com/developer/article/useSophus
编译需要注意“sophus/se3.hpp”，路径要配置正确，如果不想配置，就sudo make install也可以。
全部内容如下：
讯享网
https://cloud.tencent.com/developer/article/trajectoryError
第五章 相机与图像
关键词：OpenCV
https://cloud.tencent.com/developer/article/imageBasics ubuntu.png
https://cloud.tencent.com/developer/article/undistortImage
https://cloud.tencent.com/developer/article/stereoVision
https://cloud.tencent.com/developer/article/joinMap
第六章 非线性优化
关键词：最小二乘法、高斯牛顿法、列文博格-马夸尔特法、Ceres、g2o
https://cloud.tencent.com/developer/article/gaussNewton
https://cloud.tencent.com/developer/article/ceresCurveFitting
如果出现：https://cloud.tencent.com/developer/article/g2oCurveFitting: error while loading shared libraries: libg2o_core.so: cannot open shared object file: No such file or directory
使用如下方式：
$ sudo gedit /etc/ld.so.conf
添加：/usr/local/lib
运行：sudo ldconfig
再次运行：
https://cloud.tencent.com/developer/article/g2oCurveFitting
对比求解时间：
- gaussNewton：solve time cost = 0.000 seconds.
- ceresCurveFitting：solve time cost = 0.00 seconds.
- g2oCurveFitting ：solve time cost = 0.000 seconds.
版权声明：本文内容由互联网用户自发贡献，该文观点仅代表作者本人。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容，请联系我们，一经查实，本站将立刻删除。
如需转载请保留出处：https://51itzy.com/kjqy/4259.html