机器人运动估计系列（二）——运动学方程（上）
前言
在上一篇文章中，我们了解了用于表示机器人位置、速度的坐标系的定义，学习了如何表示姿态，也就是旋转的三种表达方式：旋转矩阵、欧拉角以及四元数。在这一节的第一部分中，我们将继续讨论在三种旋转表达之间互相转换的方法。之后，我们将以四麦轮小车以及四旋翼为例，推导二者的运动学模型，并分享一些我在学习过程中的一些心得体会。
1 各旋转表达方式的转换
1.1 欧拉角 - - > 旋转矩阵
在上一篇文章中，我们定义了在这个系列里欧拉角的旋转顺序与方式，即Z-Y-X，并且是内在旋转。下面，我们来推导由欧拉角到旋转矩阵的转换关系。
1、绕Z轴旋转 ψ 角度（从n系到1系）
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