难的东西学不会是因为简单的知识没学好

基础不牢，地动山摇

1.0直流电机

1.0.0什么是电机

（1）电机：就是电动机，有电能产生动能的一种装置。简称电机

1.0.1分类（不完全分类）

(1)交流电机：没有正负，
(2)直流电机：永磁 励磁
(3)步进电机(精度不是特别高)、伺服电机(精度高于步进电机)：精确控制

1.0.1直流电机

（1）单片机IO口不能直接驱动直流电机。因为单片机的IO口的驱动能力很弱(一般20ma左右)
（2）单片机的IO口是数字的，
（3）直流电机没有正负之分，调换两个接线柱，电机的运行方向发生翻转，顺时针转动与逆时针转动的区别。

1.1步进电机

1.1.0

（1）特点：精确控制旋转角度。
（2）步距角：也可以说是步长，就是电机一次走多少距离。走的距离越小，那么说明精度越高。步进电机有一个固定的步距角，这个角度和步进电机本身有关。一般有1.8° 与 1.2°的。
（3）相数：步进电机中的绕组的个数。2 3 4相等，相数越多步距角度越小，控制越精确。
（4）细分：一般是控制芯片实现的，对于步进电机的固定步距角再进行细分。使得控制更加精确。

1.1.1

（1）极性：单极性和双极性

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（2）拍数
单相四拍 A/ B A B/ 正转
双相四拍 A/B AB AB/ A/B/ 正转
半步八拍 A/ A/B B AB A AB/ B/ A/B/

时序：A/ B A B/
四根线上电平
A A/ B B/
0 1 0 0 第1拍
0 0 1 0 第2拍
1 0 0 0 第3拍
0 0 0 1 第4拍
4个节拍加起来就是一个完整的周期，按照这个周期给步进电机供电，则步进电机就会转动1个步距角。

时序：A/B AB AB/ A/B/
四根线上电平
A A/ B B/
0 1 1 0 第1拍
1 0 1 0 第2拍
1 0 0 1 第3拍
0 1 0 1 第4拍
（3）要控制步进电机的运转：需要控制器 ，驱动器 步进电机本身三部分。
控制器一般就是MCU 驱动器就是专门的电机驱动芯片，具有强的驱动能力。

1.2代码实践

#include <reg51.h> /* 接线： A P1^0 B P1^1 C P1^2 D P1^3 OUTA对应A-、OUTB对应A+、OUTC对应B-、OUTD对应B+。 */ #define TIME 10 sbit APositive = P1^1; sbit ANegative = P1^0; sbit BPositive = P1^3; sbit BNegative = P1^2; void delay(unsigned char t); // 单相四拍 A/ B A B/ // 双相四拍 A/B AB AB/ A/B/ // 半步八拍 A/ A/B B AB A AB/ B/ A/B/ void main(void) { while(1) { // 单相四拍 A/ B A B/ ANegative = 1; BPositive = 0; APositive = 0; BNegative = 0; delay(TIME); ANegative = 0; BPositive = 1; APositive = 0; BNegative = 0; delay(TIME); ANegative = 0; BPositive = 0; APositive = 1; BNegative = 0; delay(TIME); ANegative = 1; BPositive = 0; APositive = 1; BNegative = 0; delay(TIME); ANegative = 0; BPositive = 0; APositive = 0; BNegative = 1; delay(TIME); /* // 双相四拍 A/B AB AB/ A/B/ ANegative = 1; BPositive = 1; APositive = 0; BNegative = 0; delay(TIME); ANegative = 0; BPositive = 1; APositive = 1; BNegative = 0; delay(TIME); ANegative = 0; BPositive = 0; APositive = 1; BNegative = 1; delay(TIME); ANegative = 1; BPositive = 0; APositive = 0; BNegative = 1; delay(TIME); */ /* // 单相八拍 A/ A/B B AB A AB/ B/ A/B/ ANegative = 1; BPositive = 0; APositive = 0; BNegative = 0; delay(TIME); ANegative = 1; BPositive = 1; APositive = 0; BNegative = 0; delay(TIME); ANegative = 0; BPositive = 1; APositive = 0; BNegative = 0; delay(TIME); //A/ A/B B AB A ANegative = 0; BPositive = 1; APositive = 1; BNegative = 0; delay(TIME); ANegative = 0; BPositive = 0; APositive = 1; BNegative = 0; delay(TIME); //AB/ B/ A/B/ ANegative = 0; BPositive = 0; APositive = 1; BNegative = 1; delay(TIME); ANegative = 0; BPositive = 0; APositive = 0; BNegative = 1; delay(TIME); ANegative = 1; BPositive = 0; APositive = 0; BNegative = 1; delay(TIME); */ } } void delay(unsigned char t) { unsigned char a,b; for(a=0;a<200;a++) for(b=0;b<t;b++); } 

留几个问题：

（1）单相四拍、双相四拍、半步八拍的之间的特点与差异？
除了每一个后者比前这的速度慢了，动力大了，还有那些差别。半步八拍控制的精度比前者高了。
（2）如果编程严格的按找节拍来，或者说是编程时有失误，假如中间某一个节拍错了，会发生什么情况？有什么隐患？（我代码简单实验了一下，感觉上还是正常转动。但是会不会发热或者什么的不太清楚。）
（3）也就是简单的了解下电机的基础知识而已，有相关的项目了再深入研究吧！！