原文地址：https://tunmx.github.io/posts/CH-Camera-internal-and-external-parameters/
学习人脸3D重建的第一天，在首次接触3D相关的内容，必须要搞清楚相机的成像原理，如何将真实三维空间中的三维点与显示器、屏幕和图像等二维成像的平面映射，以及了解该过程的推导方式和相关坐标系的换算，如像素坐标，图像坐标，相机坐标以及世界坐标这四种关系的变换。
主要内容从以下博主的文章整理，并结合自己的实验代码进行测试，推荐直接看原帖，无中间商赚差价：
https://www.cnblogs.com/wangguchangqing/p/8126333.html#autoid-0-5-0
一文带你搞懂相机内参外参(Intrinsics & Extrinsics) - Yanjie Ze的文章 - 知乎
针孔模型
从图中所示，我们可以清楚的看到两种坐标系：
- 相机坐标系（3D）：以光心中心点
为原点，建立三维坐标系；
为原点，建立
三维坐标系； - 图像坐标系（2D）：以被投射的平面中为原点，建立二维坐标系。
为原点，建立
二维坐标系。 
版权声明：本文内容由互联网用户自发贡献，该文观点仅代表作者本人。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容，请联系我们，一经查实，本站将立刻删除。
如需转载请保留出处：https://51itzy.com/kjqy/35592.html