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BetaFlight深入传感设计之三：IMU传感模块

科技前沿 • • 阅读 28

BetaFlight深入传感设计之三：IMU传感模块BetaFlight 深入传感设计之三 IMU 传感模块 1 HwPreInit HwInit 阶段 1 1 业务 HwPreInit gyroPreInit 1 2 业务 HwInit gyroInit amp accInit 1 2 1 gyroInit 1 2 2 accInit 1 2 3 gyroDetect 1 2 4 accDetect 1 2 5

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BetaFlight深入传感设计之三：IMU传感模块

  • 1. HwPreInit/HwInit阶段
    • 1.1 【业务HwPreInit】gyroPreInit
    • 1.2 【业务HwInit】gyroInit & accInit
      • 1.2.1 gyroInit
      • 1.2.2 accInit
      • 1.2.3 gyroDetect
      • 1.2.4 accDetect
      • 1.2.5 buildRotationMatrixFromAlignment
    • 1.3 MPU6000 芯片驱动
      • 1.3.1 mpu6000SpiGyroInit & mpu6000SpiAccInit
      • 1.3.2 mpuGyroReadSPI
      • 1.3.3 mpuAccReadSPI
  • 2. HwIo阶段
  • 3. HwDataAnalysis阶段
    • 3.1 Calibration
    • 3.2 Attitude Caclulation
  • 4. 总结
  • 5. 参考资料
小讯
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