前言
这几天的科研任务需要了解与CGR路由有关的知识，重点阅读了两篇相关论文，想通过写这篇博客将理解的知识进行一下整理，同时也希望给其他想要了解CGR路由算法的童靴提供一点参考信息。这一篇博客重点介绍CGR路由。下一篇博客将会介绍一下连接计划的优化问题。
CGR路由算法简介
连接图算法CGR（Contact Graph Routing）
- 提出背景
在导航卫星网络中，卫星采用动态调度的指向性天线来实现星间链路，任意时刻，任意两个卫星之间不一定存在端到端路径，卫星之间的连接也不是持续建立的，而是间断连接的。导航卫星网络可以视为一个典型的容断容迟网络。由于传统的地面路由算法假定节点之间有持续的链路连接，而针对移动通信卫星星座的路由算法假设卫星节点之间存在端到端的路径，所以均不适合导航卫星星座。
在导航卫星星座中，导航卫星的链路都是预先规划好的，每颗卫星都可以获得当前和将来的拓扑信息。链路调度通常定义为一颗卫星与其他可见卫星周期性的，顺序的建立星间链路。
NASA喷气式推进实验室的研究人员Burleigh针对延时大、链路间断可用的行星际因特网提出了连接图路由算法CGR，利用已知的连接计划，采用一种启发式的路径计算算法计算路径。CGR可以同时计算多条路径，并考虑了链路带宽的消耗问题。
- 连接图路由算法的整个处理流程
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