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TOF介绍
TOF工作模式
modbus数据格式
TOF寄存器及示例
双模块补偿测距
源码例程（部分）
注意
好久没更新了，今天给大家分享一下近期在用的TOF模块的相关原理及使用方法。话不多说，直接进入正题。
TOF模块也分很多种类，在这里我使用的是TOF200F这一款。不同型号的有效测量距离不尽相同，其他的配置、测距原理都大同小异。如果有用到的话，可以根据需要购买适合自己使用的模块。下面是各类模块的选型表，因为工作需要，需要测量30cm以上的距离，又想要高精度，所以就用了TOF200F。
TOF模块同时支持IIC和串口+modbus配置，用户可以利用提供的协议，自行配置其内部寄存器。也可以通过厂家提供的上位机直接赋值（简单粗暴！！！），相关资料可以点。
以上这些按照规格书上的配置就行，没什么好说的。我使用的是串口模式（主要是讨懒，但是当节点多的时候串口模式就不太行了！！！可以考虑转485或者使用iic模式）。
接下来说点有用的，在使用过TOF模块后不难发现：测距过程中存在盲区且随着测量距离的增加，偏角也会越来越大（准确的说是越来越宽）。当测量的距离足够远时，距离之间的变化是非常小的，哪怕障碍物移动了很长一截距离；另外，TOF测距其实就是利用光线反射实现测距的功能，众所周知，光线是散射的，TOF模块发射出的红外线不可能是成直线传播的，类似于手电筒，光线成“椎体”发出，那么垂直于发射区的障碍物的距离很有可能和“锥体”上的某些点的距离是相同的（斜边大于直边）。说的比较抽象，直接上图吧（算不算得上一个灵魂画手？？？）。
现在要测量TOF到A点的距离，假设为20cm，那么有没有可能在TOF发射的这个锥形范围内还存在着20cm的B点呢？肯定是有的，并且外围的那个环形上的点到TOF的距离都是20cm。因为在测量的时候大多是测量的垂直距离，但是光线传播的时候是会发散的。不垂直的时候遇到障碍物一样会反射回来，然后计算出一个值，而这个值是有可能和你想要测得那个距离是一样的，这就造成了干扰！
假如现在需要你做一个项目：你的手指在一个固定区域内点亮led1，在另外一个固定区域内点亮led2，你应该怎么办？垂直测量一个区域的距离肯定没有问题，但问题是你在伸出或者收回手指的时候，很有可能让模块捕获到了一个反射光，而最后计算出的结果也点亮了灯，但却不在你预先确定的区域内。这个时候就可以使用双模块测距，对于同一片区域，模块1会测得一个距离范围，模块2也可以测得一个范围（每个点都对应两个距离值），如果检测到手指到两个模块的距离都在预先确定好的范围内，就说明它很有可能就在那个区域内（不能保证100%，只是通过增加限制条件增大了手指在设定区域内的概率），如果想要更高的识别率的话，可以再多加一些模块，直接形成对射光幕，也可以通过滤波的方法减少杂波的影响（如：连续测距十次，取平均值，观察平均值是否在合理范围内）。
我采用的是主从机通信，所以在这里并没有实现什么现象，只是给从机发了数据，哈哈。
GPT plus 代充 只需 145
对应的两个模块的配置函数如下，使用的是usart2和usart3（两个都是一样的，只贴一个吧）
最好不要拿TOF模块去测量到透明物体的距离，障碍物反射光的能力越强，测距效果越好。如果想要在结构上去除干扰，可以考虑把模块四周用黑色物体遮挡起来，这样就减小了光的散射面（理论上是这样，还没有尝试！）。另外，每个模块对应的散射角度是固定的，那么偏移距离也是可以计算出来的，如下图
如果错误，欢迎提出！
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