前言
本系列是关于PLC相关的博文，包括PLC编程、PLC与上位机通讯、PLC与下位驱动、仪器仪表等通讯、PLC指令解析等相关内容。
PLC品牌包括但不限于西门子、三菱等国外品牌，汇川、信捷等国内品牌。
除了PLC为主要内容外，PLC相关元器件如触摸屏（HMI）、交换机等工控产品，如果有值得记录的内容，也会添加进来。
环境配置
系统：windows
软件：PLC编程软件（依品牌而定，如博图）
语言：梯形图、STL、C、js（脚本用）等
库：相应PLC指令库、通用脚本
本篇内容
本篇主要介绍汇川品牌PLC以EtherCat总线与下位伺服的通讯配置以及指令编写，会以实例说明。
系列博客链接：
1、
PLC软件设置
打开汇川PLC软件Autoshop，在其左侧导航栏找到EtherCat选项：
右击，在弹出菜单中选择“自动扫描”：
在右侧窗口选择“开始扫描”，PLC会自动扫描当前连接的EtherCat从站（需接好线，通电），正常情况下，PLC会很快扫描到从站：
如果你是第一次扫描，在从站被识别后，点击更新组态按钮即可。PLC会将扫描到的从站自动添加到左侧导航栏。
到此，从站就添加成功了。
EtherCat从站一般需要设置PDO、SDO等配置，这个可以参考汇川伺服手册来设置，不过EtherCat是比较通用的协议，一般的PDO配置基本一致，如果你有EtherCat使用经验，那么会很简单：
当然，你也可以直接使用默认的PDO配置。
PLC指令编写
基本上，以上指令块即可以满足基本的轴运动需要了，当然，汇川PLC还提供了更复杂的控制指令，如多段位置、运动叠加，进阶一点的包括凸轮运动，还包括轴组指令，如圆弧插补、直线插补等。
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