我用的芯片是stm32f103zet6，实现两块板主从机全双工通信。
主机发送几个字节给从机，然后主机读从机，从机把刚才收到的数据返回给主机。
两块板都是用的spi1，一块板下载主机代码，一块板下载从机代码，硬件连线连好后，进行全双工读写测试。
连线方式如下：
主机 从机
CS (PA4) CS (PA4)
CLK (PA5) CLK (PA5)
MISO(PA6) MISO(PA6)
MOSI(PA7) MOSI(PA7)
GND GND
大家根据自己所用的芯片的数据手册进行连线即可。主从机的4条SPI线一一对应连线就行了，注意别忘了把两块板子共地。
我一开始没有用dma来做，也实现了主从机全双工通信，只是字节跟字节之前不是连续的，中间有间隔，这样无形之中降低了我的通信速率。我抓的波形如下图（18M通信速率，字节和字节之间间隔有2.5us的样子，后来我把代码精简了，不用库函数，直接用寄存器，也还是有一点几到两个us的间隔），所以应该不是软件问题。
STM32中文参考手册的第468页有一段对于连续和非连续的描述：
我读完也没有很理解，但是打算用DMA试一下。硬件连线方式同上边描述。
主机的片选配置成软件方式，主机发送数据之前，把片选拉低，发完数据之后，把片选拉高。从机的片选配置成硬件方式。主从机的CPOL和COHA要配置成一样。spi主从机通信时，时钟信号是由主机来提供，因此从机的通信速率可以不用管，配不配成和主机一样都可以。
SPI主从机配置代码如下：
void SPI1_master_configuration(void) { RCC->APB2ENR |= 1<<2 ; //PORTA时钟使能 RCC->APB2ENR |= 1<<12 ; //SPI1时钟使能 GPIOA->CRL &= 0X000FFFFF ; GPIOA->CRL |= 0XBBB00000 ; //PA567复用 GPIOA->ODR |= 7<<5 ; //PA567上拉 RCC->APB2RSTR |= 1<<12; //SPI1 reset RCC->APB2RSTR &= ~(1<<12); //SPI1 reset ok. SPI1->CR1 |= 0<<10 ; //全双工模式 SPI1->CR1 |= 1<<9 ; //nss软件管理 SPI1->CR1 |= 1<<8 ; //nss高电平 SPI1->CR1 |= 1<<2 ; //SPI主机 SPI1->CR1 |= 0<<11 ; //数据格式:8bit SPI1->CR1 |= 1<<1 ; //CPOL=1:空闲模式下SCK为高电平 SPI1->CR1 |= 1<<0 ; //CPHA=1:数据采样从第二个时钟沿开始 SPI1->CR1 |= 1<<3 ; //Fsck=Fcpu/4 SPI1->CR1 |= 0<<7 ; //MSBfirst SPI1->CR2 |= 1<<1 ; //发送缓冲区DMA使能 SPI1->CR2 |= 1<<0 ; //接收缓冲区DMA使能 SPI1->CR1 |= 1<<6 ; //SPI设备使能 GPIOA->CRL &= 0XFFF0FF讯享网
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