我在文章顶端中，有俩个PointSIFT实现版本分别是pytorch和tensorflow实现，大家根据需求迁移到自己的项目中，下面我讲以pytorch版本网络设计对代码进行注释，具体的实现细节可以参考上面的链接中。这篇论文中贡献了两个模块分别是PointSIFT和Orientation-Encoding Unit，这两个模块能够直接替换PointNet++中MLP层，或者跟其他模块在进行组合形成新的模块进行创新模块。整体网络如下，PointSIFT对PointNet++中的MLP层进行了改进。 讯享网
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