讯享网
引言
</section><p><span style="background-color: rgb(255, 255, 255);color: rgb(0, 0, 0);font-family: Optima, "Microsoft YaHei", PingFangSC-regular, serif;font-size: 16px;letter-spacing: 1px;text-align: left;">本文提出了一个名为BEVPose的框架，通过利用自监督和传感器位姿信息，实现相机和激光雷达数据的多模态BEV表示对齐，显著减少了对标注数据的依赖。BEVPose在BEV地图分割任务中表现出色，能够超越全监督的方法，同时提升数据效率。未来，该方法有望拓展至野外和室内场景以及其他自动驾驶和机器人导航任务。</span></p><section style="margin-bottom: 0px;padding-top: 8px;padding-bottom: 8px;letter-spacing: 0em;text-indent: 0em;line-height: 1.6em;margin-top: 0px;"><span style="letter-spacing: 1px;">在移动机器人和自动驾驶领域，建图和环境表示是至关重要的基础工作。多年来，机器人学和计算机视觉领域围绕这一目标进行了大量研究，结合多种传感器，开发出丰富的建图方法和环境表示形式。</span></section><section style="margin-bottom: 0px;padding-top: 8px;padding-bottom: 8px;letter-spacing: 0em;text-indent: 0em;line-height: 1.6em;"><span style="letter-spacing: 1px;">这些方法既包含在线的顺序处理（如同时定位与建图），也包含批处理方式（如从运动中恢复结构），并广泛应用了相机和激光雷达等多种传感器模式。环境的表示方式从稀疏的地标（基于手工设计或深度学习的特征）到密集的三维形式，例如网格、体素，也进一步扩展到经典距离函数或神经网络表示的隐式格式。</span></section><section style="margin-bottom: 0px;padding-top: 8px;padding-bottom: 8px;letter-spacing: 0em;text-indent: 0em;line-height: 1.6em;"><span style="letter-spacing: 1px;">通过几何地标和语义实体的选择，使得建图方法更加多样化。然而，目前并不存在一种“通用最优”的解决方案能够满足所有需求，实现通用建图。因此，选择合适的表示方式和传感器输入，并在几何信息与语义信息之间找到**平衡，对于设计有效的建图方法至关重要。</span></section><section style="margin-bottom: 0px;padding-top: 8px;padding-bottom: 8px;letter-spacing: 0em;text-indent: 0em;line-height: 1.6em;"><span style="letter-spacing: 1px;">近年来，鸟瞰图（BEV）表示在自动驾驶领域得到了快速发展，因为它能够精确获取平面环境中物体的位置和语义信息，对目标检测和地图语义分割等任务尤为重要。BEV地图将来自不同传感器的数据整合为一致的格式，与场景的平面几何结构相吻合，从而增强了二维投影的学习效果。</span></section><section style="margin-bottom: 0px;padding-top: 8px;padding-bottom: 8px;letter-spacing: 0em;text-indent: 0em;line-height: 1.6em;"><span style="letter-spacing: 1px;">然而，这种方法面临的主要挑战是需要大量标注数据。对于BEV相关任务，数据需要从不同于传感器视角的角度进行标注，这显著增加了标注成本和复杂性。尤其是在非城市或室内环境中，由于缺乏大规模高质量的数据集，知识迁移面临更大困难。</span></section><section style="margin-bottom: 0px;padding-top: 8px;padding-bottom: 8px;letter-spacing: 0em;text-indent: 0em;line-height: 1.6em;"><span style="letter-spacing: 1px;">最近，自监督学习逐渐崭露头角，为BEV表示提供了潜在的解决方案。特别是在多模态融合的BEV表示中，自监督学习显示出优势，但在自监督的多模态融合方面，尤其是相机与激光雷达的融合，仍有许多尚未被充分探索的领域。</span></section><section style="margin-bottom: 0px;padding-top: 8px;padding-bottom: 8px;letter-spacing: 0em;text-indent: 0em;line-height: 1.6em;"><span style="letter-spacing: 1px;">为了填补了当前研究中的空白，作者提出的BEVPose 方法。该方法利用相对低成本且易于获取的真值（即传感器位姿）来学习并融合相机与激光雷达的BEV表示。通过已知的相对传感器位姿，BEVPose 提供了丰富的监督信号，通过BEV地图对齐来学习潜在的BEV嵌入并进行多模态融合。在这一自位姿监督”的BEV表示中，各种地图特征和地标得以隐式呈现，为后续微调任务（如地图语义分割）奠定了坚实的基础。实验结果表明，BEVPose 能在使用少量标注数据的情况下超越当前先进的BEV地图分割方法。</span></section><section style="margin-bottom: 0px;line-height: normal;"><span style="color: rgb(136, 136, 136);"><em><img src="https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/Nabxc8rdYrgYCicJUaoEuQ1ibEDjyc0GzCLxMGBtvXs8nD6RTDCtIjzxZgiaPibMTDt4kCiaFKm5iagwdBOx5xWx89kw/640?wx_fmt=png&from=appmsg&random=0.&random=0.032786&random=0.031212&random=0.&random=0.14975&random=0.3297&random=0.20539&random=0.&random=0.43838&random=0.39426" class="rich_pages wxw-img js_insertlocalimg" data-imgfileid="" data-ratio="0.037035" data-s="300,640" data-src="https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/Nabxc8rdYrgYCicJUaoEuQ1ibEDjyc0GzCLxMGBtvXs8nD6RTDCtIjzxZgiaPibMTDt4kCiaFKm5iagwdBOx5xWx89kw/640?wx_fmt=png&from=appmsg&random=0.&random=0.032786&random=0.031212&random=0.&random=0.14975&random=0.3297&random=0.20539&random=0.&random=0.43838&random=0.39426" data-type="png" data-w="1080" style=";"></em></span></section><section style="margin-bottom: 0px;font-size: 14px;color: rgb(127, 127, 127);line-height: normal;"><span style="color: rgb(136, 136, 136);"><em><span style="font-size: 12px;"> 图1 BEVPose框架图</span></em></span></section><p style="margin-bottom: 0px;"><br /></p><section data-class="_mbEditor" data-id="24863" style="margin-bottom: 0px;"><section data-id="85855" style="border-width: 0px;border-style: none;border-color: initial;"><section style="margin: 10px auto;text-align: center;"><section style="padding-top: 4px;padding-right: 10px;padding-bottom: 4px;border-top: 2px solid;border-bottom: 2px solid;display: inline-block;"><section style="margin-top: -8px;display: inline-block;float: left;width: 60px;background-color: rgb(254, 254, 254);"><section data-width="100%" style="display: table;width: 60px;color: inherit;border-color: rgb(72, 192, 163);"><section style="display: table-cell;line-height: 1em;"><span style="color: rgb(12, 80, 100);font-size: 42px;"><em>3</em></span></section></section></section><section style="color: rgb(12, 80, 100);float: left;"><strong><span style="font-size: 24px;">方法详解</span></strong></section></section></section></section></section><section style="padding-top: 8px;padding-bottom: 8px;letter-spacing: 0em;text-indent: 0em;line-height: 1.6em;margin-bottom: 16px;margin-top: 0px;"><span style="letter-spacing: 1px;">在该方法中，BEV地图被用作重建周围三维场景的一种紧凑而全面的方式。BEV地图提供了一个统一框架，用于集成多模态传感器数据并嵌入语义层，以提升模型对整体场景的理解。在模型中，作者使用了两种不同且互为补充的传感器输入：一个是包含<span data-formula="N_c" style="cursor: pointer;"><svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" role="img" focusable="false" viewbox="0 -683 1159.2 840.8" aria-hidden="true" style="vertical-align: -0.357ex;width: 2.623ex;height: 1.902ex;"><g stroke="currentColor" fill="currentColor" stroke-width="0" transform="matrix(1 0 0 -1 0 0)"><g data-mml-node="math"><g data-mml-node="msub"><g data-mml-node="mi"><path data-c="4E" d="M234 637Q231 637 226 637Q201 637 196 638T191 649Q191 676 202 682Q204 683 299 683Q376 683 387 683T401 677Q612 181 616 168L670 381Q723 592 723 606Q723 633 659 637Q635 637 635 648Q635 650 637 660Q641 676 643 679T653 683Q656 683 684 682T767 680Q817 680 843 681T873 682Q888 682 888 672Q888 650 880 642Q878 637 858 637Q787 633 769 597L620 7Q618 0 599 0Q585 0 582 2Q579 5 453 305L326 604L261 344Q196 88 196 79Q201 46 268 46H278Q284 41 284 38T282 19Q278 6 272 0H259Q228 2 151 2Q123 2 100 2T63 2T46 1Q31 1 31 10Q31 14 34 26T39 40Q41 46 62 46Q130 49 150 85Q154 91 221 362L289 634Q287 635 234 637Z"></path></g><g data-mml-node="mi" transform="translate(803, -150) scale(0.707)"><path data-c="63" d="M34 159Q34 268 120 355T306 442Q362 442 394 418T427 355Q427 326 408 306T360 285Q341 285 330 295T319 325T330 359T352 380T366 386H367Q367 388 361 392T340 400T306 404Q276 404 249 390Q228 381 206 359Q162 315 142 235T121 119Q121 73 147 50Q169 26 205 26H209Q321 26 394 111Q403 121 406 121Q410 121 419 112T429 98T420 83T391 55T346 25T282 0T202 -11Q127 -11 81 37T34 159Z"></path></g></g></g></g><g></g></svg></span>个校准周视相机的多视图相机系统，另一个一个全向 360° 激光雷达点云。假设相机和激光雷达均已完成校准，即已知相机的内参矩阵(<span data-formula="K_{ci} \in \mathbb{R}^{3 \times 3}" style="cursor: pointer;"><svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" role="img" focusable="false" viewbox="0 -880.3 4700.9 1038.1" aria-hidden="true" style="vertical-align: -0.357ex;width: 10.636ex;height: 2.349ex;"><g stroke="currentColor" fill="currentColor" stroke-width="0" transform="matrix(1 0 0 -1 0 0)"><g data-mml-node="math"><g data-mml-node="msub"><g data-mml-node="mi"><path data-c="4B" d="M285 628Q285 635 228 637Q205 637 198 638T191 647Q191 649 193 661Q199 681 203 682Q205 683 214 683H219Q260 681 355 681Q389 681 418 681T463 682T483 682Q500 682 500 674Q500 669 497 660Q496 658 496 654T495 648T493 644T490 641T486 639T479 638T470 637T456 637Q416 636 405 634T387 623L306 305Q307 305 490 449T678 597Q692 611 692 620Q692 635 667 637Q651 637 651 648Q651 650 654 662T659 677Q662 682 676 682Q680 682 711 681T791 680Q814 680 839 681T869 682Q889 682 889 672Q889 650 881 642Q878 637 862 637Q787 632 726 586Q710 576 656 534T556 455L509 418L518 396Q527 374 546 329T581 244Q656 67 661 61Q663 59 666 57Q680 47 717 46H738Q744 38 744 37T741 19Q737 6 731 0H720Q680 3 625 3Q503 3 488 0H478Q472 6 472 9T474 27Q478 40 480 43T491 46H494Q544 46 544 71Q544 75 517 141T485 216L427 354L359 301L291 248L268 155Q245 63 245 58Q245 51 253 49T303 46H334Q340 37 340 35Q340 19 333 5Q328 0 317 0Q314 0 280 1T180 2Q118 2 85 2T49 1Q31 1 31 11Q31 13 34 25Q38 41 42 43T65 46Q92 46 125 49Q139 52 144 61Q147 65 216 339T285 628Z"></path></g><g data-mml-node="TeXAtom" transform="translate(849, -150) scale(0.707)" data-mjx-texclass="ORD"><g data-mml-node="mi"><path data-c="63" d="M34 159Q34 268 120 355T306 442Q362 442 394 418T427 355Q427 326 408 306T360 285Q341 285 330 295T319 325T330 359T352 380T366 386H367Q367 388 361 392T340 400T306 404Q276 404 249 390Q228 381 206 359Q162 315 142 235T121 119Q121 73 147 50Q169 26 205 26H209Q321 26 394 111Q403 121 406 121Q410 121 419 112T429 98T420 83T391 55T346 25T282 0T202 -11Q127 -11 81 37T34 159Z"></path></g><g data-mml-node="mi" transform="translate(433, 0)"><path data-c="69" d="M184 600Q184 624 203 642T247 661Q265 661 277 649T290 619Q290 596 270 577T226 557Q211 557 198 567T184 600ZM21 287Q21 295 30 318T54 369T98 420T158 442Q197 442 223 419T250 357Q250 340 236 301T196 196T154 83Q149 61 149 51Q149 26 166 26Q175 26 185 29T208 43T235 78T260 137Q263 149 265 151T282 153Q302 153 302 143Q302 135 293 112T268 61T223 11T161 -11Q129 -11 102 10T74 74Q74 91 79 106T122 220Q160 321 166 341T173 380Q173 404 156 404H154Q124 404 99 371T61 287Q60 286 59 284T58 281T56 279T53 278T49 278T41 278H27Q21 284 21 287Z"></path></g></g></g><g data-mml-node="mo" transform="translate(1726.9, 0)"><path data-c="2208" d="M84 250Q84 372 166 450T360 539Q361 539 377 539T419 540T469 540H568Q583 532 583 520Q583 511 570 501L466 500Q355 499 329 494Q280 482 242 458T183 409T147 354T129 306T124 272V270H568Q583 262 583 250T568 230H124V228Q124 207 134 177T167 112T231 48T328 7Q355 1 466 0H570Q583 -10 583 -20Q583 -32 568 -40H471Q464 -40 446 -40T417 -41Q262 -41 172 45Q84 127 84 250Z"></path></g><g data-mml-node="msup" transform="translate(2671.7, 0)"><g data-mml-node="TeXAtom" data-mjx-texclass="ORD"><g data-mml-node="mi"><path data-c="52" d="M17 665Q17 672 28 683H221Q415 681 439 677Q461 673 481 667T516 654T544 639T566 623T584 607T597 592T607 578T614 565T618 554L621 548Q626 530 626 497Q626 447 613 419Q578 348 473 326L455 321Q462 310 473 292T517 226T578 141T637 72T686 35Q705 30 705 16Q705 7 693 -1H510Q503 6 404 159L306 310H268V183Q270 67 271 59Q274 42 291 38Q295 37 319 35Q344 35 353 28Q362 17 353 3L346 -1H28Q16 5 16 16Q16 35 55 35Q96 38 101 52Q106 60 106 341T101 632Q95 645 55 648Q17 648 17 665ZM241 35Q238 42 237 45T235 78T233 163T233 337V621L237 635L244 648H133Q136 641 137 638T139 603T141 517T141 341Q141 131 140 89T134 37Q133 36 133 35H241ZM457 496Q457 540 449 570T425 615T400 634T377 643Q374 643 339 648Q300 648 281 635Q271 628 270 610T268 481V346H284Q327 346 375 352Q421 364 439 392T457 496ZM492 537T492 496T488 427T478 389T469 371T464 361Q464 360 465 360Q469 360 497 370Q593 400 593 495Q593 592 477 630L457 637L461 626Q474 611 488 561Q492 537 492 496ZM464 243Q411 317 410 317Q404 317 401 315Q384 315 370 312H346L526 35H619L606 50Q553 109 464 243Z"></path></g></g><g data-mml-node="TeXAtom" transform="translate(722, 410.1) scale(0.707)" data-mjx-texclass="ORD"><g data-mml-node="mn"><path data-c="33" d="M127 463Q100 463 85 480T69 524Q69 579 117 622T233 665Q268 665 277 664Q351 652 390 611T430 522Q430 470 396 421T302 350L299 348Q299 347 308 345T337 336T375 315Q457 262 457 175Q457 96 395 37T238 -22Q158 -22 100 21T42 130Q42 158 60 175T105 193Q133 193 151 175T169 130Q169 119 166 110T159 94T148 82T136 74T126 70T118 67L114 66Q165 21 238 21Q293 21 321 74Q338 107 338 175V195Q338 290 274 322Q259 328 213 329L171 330L168 332Q166 335 166 348Q166 366 174 366Q202 366 232 371Q266 376 294 413T322 525V533Q322 590 287 612Q265 626 240 626Q208 626 181 615T143 592T132 580H135Q138 579 143 578T153 573T165 566T175 555T183 540T186 520Q186 498 172 481T127 463Z"></path></g><g data-mml-node="mo" transform="translate(500, 0)"><path data-c="D7" d="M630 29Q630 9 609 9Q604 9 587 25T493 118L389 222L284 117Q178 13 175 11Q171 9 168 9Q160 9 154 15T147 29Q147 36 161 51T255 146L359 250L255 354Q174 435 161 449T147 471Q147 480 153 485T168 490Q173 490 175 489Q178 487 284 383L389 278L493 382Q570 459 587 475T609 491Q630 491 630 471Q630 464 620 453T522 355L418 250L522 145Q606 61 618 48T630 29Z"></path></g><g data-mml-node="mn" transform="translate(1278, 0)"><path data-c="33" d="M127 463Q100 463 85 480T69 524Q69 579 117 622T233 665Q268 665 277 664Q351 652 390 611T430 522Q430 470 396 421T302 350L299 348Q299 347 308 345T337 336T375 315Q457 262 457 175Q457 96 395 37T238 -22Q158 -22 100 21T42 130Q42 158 60 175T105 193Q133 193 151 175T169 130Q169 119 166 110T159 94T148 82T136 74T126 70T118 67L114 66Q165 21 238 21Q293 21 321 74Q338 107 338 175V195Q338 290 274 322Q259 328 213 329L171 330L168 332Q166 335 166 348Q166 366 174 366Q202 366 232 371Q266 376 294 413T322 525V533Q322 590 287 612Q265 626 240 626Q208 626 181 615T143 592T132 580H135Q138 579 143 578T153 573T165 566T175 555T183 540T186 520Q186 498 172 481T127 463Z"></path></g></g></g></g></g><g></g></svg></span>) 和相机与激光雷达之间的外参变换(<span data-formula="T_{ c_j}^{c_i}" style="cursor: pointer;"><svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" role="img" focusable="false" viewbox="0 -677 1342 1132.1" aria-hidden="true" style="vertical-align: -1.03ex;width: 3.036ex;height: 2.561ex;"><g stroke="currentColor" fill="currentColor" stroke-width="0" transform="matrix(1 0 0 -1 0 0)"><g data-mml-node="math"><g data-mml-node="msubsup"><g data-mml-node="mi"><path data-c="54" d="M40 437Q21 437 21 445Q21 450 37 501T71 602L88 651Q93 669 101 677H569H659Q691 677 697 676T704 667Q704 661 687 553T668 444Q668 437 649 437Q640 437 637 437T631 442L629 445Q629 451 635 490T641 551Q641 586 628 604T573 629Q568 630 515 631Q469 631 457 630T439 622Q438 621 368 343T298 60Q298 48 386 46Q418 46 427 45T436 36Q436 31 433 22Q429 4 424 1L422 0Q419 0 415 0Q410 0 363 1T228 2Q99 2 64 0H49Q43 6 43 9T45 27Q49 40 55 46H83H94Q174 46 189 55Q190 56 191 56Q196 59 201 76T241 233Q258 301 269 344Q339 619 339 625Q339 630 310 630H279Q212 630 191 624Q146 614 121 583T67 467Q60 445 57 441T43 437H40Z"></path></g><g data-mml-node="TeXAtom" transform="translate(778, 363) scale(0.707)" data-mjx-texclass="ORD"><g data-mml-node="msub"><g data-mml-node="mi"><path data-c="63" d="M34 159Q34 268 120 355T306 442Q362 442 394 418T427 355Q427 326 408 306T360 285Q341 285 330 295T319 325T330 359T352 380T366 386H367Q367 388 361 392T340 400T306 404Q276 404 249 390Q228 381 206 359Q162 315 142 235T121 119Q121 73 147 50Q169 26 205 26H209Q321 26 394 111Q403 121 406 121Q410 121 419 112T429 98T420 83T391 55T346 25T282 0T202 -11Q127 -11 81 37T34 159Z"></path></g><g data-mml-node="mi" transform="translate(433, -150) scale(0.707)"><path data-c="69" d="M184 600Q184 624 203 642T247 661Q265 661 277 649T290 619Q290 596 270 577T226 557Q211 557 198 567T184 600ZM21 287Q21 295 30 318T54 369T98 420T158 442Q197 442 223 419T250 357Q250 340 236 301T196 196T154 83Q149 61 149 51Q149 26 166 26Q175 26 185 29T208 43T235 78T260 137Q263 149 265 151T282 153Q302 153 302 143Q302 135 293 112T268 61T223 11T161 -11Q129 -11 102 10T74 74Q74 91 79 106T122 220Q160 321 166 341T173 380Q173 404 156 404H154Q124 404 99 371T61 287Q60 286 59 284T58 281T56 279T53 278T49 278T41 278H27Q21 284 21 287Z"></path></g></g></g><g data-mml-node="TeXAtom" transform="translate(584, -247) scale(0.707)" data-mjx-texclass="ORD"><g data-mml-node="msub"><g data-mml-node="mi"><path data-c="63" d="M34 159Q34 268 120 355T306 442Q362 442 394 418T427 355Q427 326 408 306T360 285Q341 285 330 295T319 325T330 359T352 380T366 386H367Q367 388 361 392T340 400T306 404Q276 404 249 390Q228 381 206 359Q162 315 142 235T121 119Q121 73 147 50Q169 26 205 26H209Q321 26 394 111Q403 121 406 121Q410 121 419 112T429 98T420 83T391 55T346 25T282 0T202 -11Q127 -11 81 37T34 159Z"></path></g><g data-mml-node="mi" transform="translate(433, -150) scale(0.707)"><path data-c="6A" d="M297 596Q297 627 318 644T361 661Q378 661 389 651T403 623Q403 595 384 576T340 557Q322 557 310 567T297 596ZM288 376Q288 405 262 405Q240 405 220 393T185 362T161 325T144 293L137 279Q135 278 121 278H107Q101 284 101 286T105 299Q126 348 164 391T252 441Q253 441 260 441T272 442Q296 441 316 432Q341 418 354 401T367 348V332L318 133Q267 -67 264 -75Q246 -125 194 -164T75 -204Q25 -204 7 -183T-12 -137Q-12 -110 7 -91T53 -71Q70 -71 82 -81T95 -112Q95 -148 63 -167Q69 -168 77 -168Q111 -168 139 -140T182 -74L193 -32Q204 11 219 72T251 197T278 308T289 365Q289 372 288 376Z"></path></g></g></g></g></g></g><g></g></svg></span>和<span data-formula="T_{c_i}^l \in SE(3)" style="cursor: pointer;"><svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" role="img" focusable="false" viewbox="0 -853.7 5057.6 1212.3" aria-hidden="true" style="vertical-align: -0.811ex;width: 11.443ex;height: 2.743ex;"><g stroke="currentColor" fill="currentColor" stroke-width="0" transform="matrix(1 0 0 -1 0 0)"><g data-mml-node="math"><g data-mml-node="msubsup"><g data-mml-node="mi"><path data-c="54" d="M40 437Q21 437 21 445Q21 450 37 501T71 602L88 651Q93 669 101 677H569H659Q691 677 697 676T704 667Q704 661 687 553T668 444Q668 437 649 437Q640 437 637 437T631 442L629 445Q629 451 635 490T641 551Q641 586 628 604T573 629Q568 630 515 631Q469 631 457 630T439 622Q438 621 368 343T298 60Q298 48 386 46Q418 46 427 45T436 36Q436 31 433 22Q429 4 424 1L422 0Q419 0 415 0Q410 0 363 1T228 2Q99 2 64 0H49Q43 6 43 9T45 27Q49 40 55 46H83H94Q174 46 189 55Q190 56 191 56Q196 59 201 76T241 233Q258 301 269 344Q339 619 339 625Q339 630 310 630H279Q212 630 191 624Q146 614 121 583T67 467Q60 445 57 441T43 437H40Z"></path></g><g data-mml-node="mi" transform="translate(778, 363) scale(0.707)"><path data-c="6C" d="M117 59Q117 26 142 26Q179 26 205 131Q211 151 215 152Q217 153 225 153H229Q238 153 241 153T246 151T248 144Q247 138 245 128T234 90T214 43T183 6T137 -11Q101 -11 70 11T38 85Q38 97 39 102L104 360Q167 615 167 623Q167 626 166 628T162 632T157 634T149 635T141 636T132 637T122 637Q112 637 109 637T101 638T95 641T94 647Q94 649 96 661Q101 680 107 682T179 688Q194 689 213 690T243 693T254 694Q266 694 266 686Q266 675 193 386T118 83Q118 81 118 75T117 65V59Z"></path></g><g data-mml-node="TeXAtom" transform="translate(584, -247) scale(0.707)" data-mjx-texclass="ORD"><g data-mml-node="msub"><g data-mml-node="mi"><path data-c="63" d="M34 159Q34 268 120 355T306 442Q362 442 394 418T427 355Q427 326 408 306T360 285Q341 285 330 295T319 325T330 359T352 380T366 386H367Q367 388 361 392T340 400T306 404Q276 404 249 390Q228 381 206 359Q162 315 142 235T121 119Q121 73 147 50Q169 26 205 26H209Q321 26 394 111Q403 121 406 121Q410 121 419 112T429 98T420 83T391 55T346 25T282 0T202 -11Q127 -11 81 37T34 159Z"></path></g><g data-mml-node="mi" transform="translate(433, -150) scale(0.707)"><path data-c="69" d="M184 600Q184 624 203 642T247 661Q265 661 277 649T290 619Q290 596 270 577T226 557Q211 557 198 567T184 600ZM21 287Q21 295 30 318T54 369T98 420T158 442Q197 442 223 419T250 357Q250 340 236 301T196 196T154 83Q149 61 149 51Q149 26 166 26Q175 26 185 29T208 43T235 78T260 137Q263 149 265 151T282 153Q302 153 302 143Q302 135 293 112T268 61T223 11T161 -11Q129 -11 102 10T74 74Q74 91 79 106T122 220Q160 321 166 341T173 380Q173 404 156 404H154Q124 404 99 371T61 287Q60 286 59 284T58 281T56 279T53 278T49 278T41 278H27Q21 284 21 287Z"></path></g></g></g></g><g data-mml-node="mo" transform="translate(1425.8, 0)"><path data-c="2208" d="M84 250Q84 372 166 450T360 539Q361 539 377 539T419 540T469 540H568Q583 532 583 520Q583 511 570 501L466 500Q355 499 329 494Q280 482 242 458T183 409T147 354T129 306T124 272V270H568Q583 262 583 250T568 230H124V228Q124 207 134 177T167 112T231 48T328 7Q355 1 466 0H570Q583 -10 583 -20Q583 -32 568 -40H471Q464 -40 446 -40T417 -41Q262 -41 172 45Q84 127 84 250Z"></path></g><g data-mml-node="mi" transform="translate(2370.6, 0)"><path data-c="53" d="M308 24Q367 24 416 76T466 197Q466 260 414 284Q308 311 278 321T236 341Q176 383 176 462Q176 523 208 573T273 648Q302 673 343 688T407 704H418H425Q521 704 564 640Q565 640 577 653T603 682T623 704Q624 704 627 704T632 705Q645 705 645 698T617 577T585 459T569 456Q549 456 549 465Q549 471 550 475Q550 478 551 494T553 520Q553 554 544 579T526 616T501 641Q465 662 419 662Q362 662 313 616T263 510Q263 480 278 458T319 427Q323 425 389 408T456 390Q490 379 522 342T554 242Q554 216 546 186Q541 164 528 137T492 78T426 18T332 -20Q320 -22 298 -22Q199 -22 144 33L134 44L106 13Q83 -14 78 -18T65 -22Q52 -22 52 -14Q52 -11 110 221Q112 227 130 227H143Q149 221 149 216Q149 214 148 207T144 186T142 153Q144 114 160 87T203 47T255 29T308 24Z"></path></g><g data-mml-node="mi" transform="translate(3015.6, 0)"><path data-c="45" d="M492 213Q472 213 472 226Q472 230 477 250T482 285Q482 316 461 323T364 330H312Q311 328 277 192T243 52Q243 48 254 48T334 46Q428 46 458 48T518 61Q567 77 599 117T670 248Q680 270 683 272Q690 274 698 274Q718 274 718 261Q613 7 608 2Q605 0 322 0H133Q31 0 31 11Q31 13 34 25Q38 41 42 43T65 46Q92 46 125 49Q139 52 144 61Q146 66 215 342T285 622Q285 629 281 629Q273 632 228 634H197Q191 640 191 642T193 659Q197 676 203 680H757Q764 676 764 669Q764 664 751 557T737 447Q735 440 717 440H705Q698 445 698 453L701 476Q704 500 704 528Q704 558 697 578T678 609T643 625T596 632T532 634H485Q397 633 392 631Q388 629 386 622Q385 619 355 499T324 377Q347 376 372 376H398Q464 376 489 391T534 472Q538 488 540 490T557 493Q562 493 565 493T570 492T572 491T574 487T577 483L544 351Q511 218 508 216Q505 213 492 213Z"></path></g><g data-mml-node="mo" transform="translate(3779.6, 0)"><path data-c="28" d="M94 250Q94 319 104 381T127 488T164 576T202 643T244 695T277 729T302 750H315H319Q333 750 333 741Q333 738 316 720T275 667T226 581T184 443T167 250T184 58T225 -81T274 -167T316 -220T333 -241Q333 -250 318 -250H315H302L274 -226Q180 -141 137 -14T94 250Z"></path></g><g data-mml-node="mn" transform="translate(4168.6, 0)"><path data-c="33" d="M127 463Q100 463 85 480T69 524Q69 579 117 622T233 665Q268 665 277 664Q351 652 390 611T430 522Q430 470 396 421T302 350L299 348Q299 347 308 345T337 336T375 315Q457 262 457 175Q457 96 395 37T238 -22Q158 -22 100 21T42 130Q42 158 60 175T105 193Q133 193 151 175T169 130Q169 119 166 110T159 94T148 82T136 74T126 70T118 67L114 66Q165 21 238 21Q293 21 321 74Q338 107 338 175V195Q338 290 274 322Q259 328 213 329L171 330L168 332Q166 335 166 348Q166 366 174 366Q202 366 232 371Q266 376 294 413T322 525V533Q322 590 287 612Q265 626 240 626Q208 626 181 615T143 592T132 580H135Q138 579 143 578T153 573T165 566T175 555T183 540T186 520Q186 498 172 481T127 463Z"></path></g><g data-mml-node="mo" transform="translate(4668.6, 0)"><path data-c="29" d="M60 749L64 750Q69 750 74 750H86L114 726Q208 641 251 514T294 250Q294 182 284 119T261 12T224 -76T186 -143T145 -194T113 -227T90 -246Q87 -249 86 -250H74Q66 -250 63 -250T58 -247T55 -238Q56 -237 66 -225Q221 -64 221 250T66 725Q56 737 55 738Q55 746 60 749Z"></path></g></g></g><g></g></svg></span>)。场景的几何和语义信息被封装在以激光雷达原点为中心的xz平面二维网格BEV地图B中。B的每个单元格对应一个D维特征向量的柱，例如<span data-formula="B_{x_i z_j} \in \mathbb{R}^D" style="cursor: pointer;"><svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" role="img" focusable="false" viewbox="0 -893 4571.5 1251.1" aria-hidden="true" style="vertical-align: -0.81ex;width: 10.343ex;height: 2.83ex;"><g stroke="currentColor" fill="currentColor" stroke-width="0" transform="matrix(1 0 0 -1 0 0)"><g data-mml-node="math"><g data-mml-node="msub"><g data-mml-node="mi"><path data-c="42" d="M231 637Q204 637 199 638T194 649Q194 676 205 682Q206 683 335 683Q594 683 608 681Q671 671 713 636T756 544Q756 480 698 429T565 360L555 357Q619 348 660 311T702 219Q702 146 630 78T453 1Q446 0 242 0Q42 0 39 2Q35 5 35 10Q35 17 37 24Q42 43 47 45Q51 46 62 46H68Q95 46 128 49Q142 52 147 61Q150 65 219 339T288 628Q288 635 231 637ZM649 544Q649 574 634 600T585 634Q578 636 493 637Q473 637 451 637T416 636H403Q388 635 384 626Q382 622 352 506Q352 503 351 500L320 374H401Q482 374 494 376Q554 386 601 434T649 544ZM595 229Q595 273 572 302T512 336Q506 337 429 337Q311 337 310 336Q310 334 293 263T258 122L240 52Q240 48 252 48T333 46Q422 46 429 47Q491 54 543 105T595 229Z"></path></g><g data-mml-node="TeXAtom" transform="translate(759, -150) scale(0.707)" data-mjx-texclass="ORD"><g data-mml-node="msub"><g data-mml-node="mi"><path data-c="78" d="M52 289Q59 331 106 386T222 442Q257 442 286 424T329 379Q371 442 430 442Q467 442 494 420T522 361Q522 332 508 314T481 292T458 288Q439 288 427 299T415 328Q415 374 465 391Q454 404 425 404Q412 404 406 402Q368 386 350 336Q290 115 290 78Q290 50 306 38T341 26Q378 26 414 59T463 140Q466 150 469 151T485 153H489Q504 153 504 145Q504 144 502 134Q486 77 440 33T333 -11Q263 -11 227 52Q186 -10 133 -10H127Q78 -10 57 16T35 71Q35 103 54 123T99 143Q142 143 142 101Q142 81 130 66T107 46T94 41L91 40Q91 39 97 36T113 29T132 26Q168 26 194 71Q203 87 217 139T245 247T261 313Q266 340 266 352Q266 380 251 392T217 404Q177 404 142 372T93 290Q91 281 88 280T72 278H58Q52 284 52 289Z"></path></g><g data-mml-node="mi" transform="translate(572, -150) scale(0.707)"><path data-c="69" d="M184 600Q184 624 203 642T247 661Q265 661 277 649T290 619Q290 596 270 577T226 557Q211 557 198 567T184 600ZM21 287Q21 295 30 318T54 369T98 420T158 442Q197 442 223 419T250 357Q250 340 236 301T196 196T154 83Q149 61 149 51Q149 26 166 26Q175 26 185 29T208 43T235 78T260 137Q263 149 265 151T282 153Q302 153 302 143Q302 135 293 112T268 61T223 11T161 -11Q129 -11 102 10T74 74Q74 91 79 106T122 220Q160 321 166 341T173 380Q173 404 156 404H154Q124 404 99 371T61 287Q60 286 59 284T58 281T56 279T53 278T49 278T41 278H27Q21 284 21 287Z"></path></g></g><g data-mml-node="msub" transform="translate(866, 0)"><g data-mml-node="mi"><path data-c="7A" d="M347 338Q337 338 294 349T231 360Q211 360 197 356T174 346T162 335T155 324L153 320Q150 317 138 317Q117 317 117 325Q117 330 120 339Q133 378 163 406T229 440Q241 442 246 442Q271 442 291 425T329 392T367 375Q389 375 411 408T434 441Q435 442 449 442H462Q468 436 468 434Q468 430 463 420T449 399T432 377T418 358L411 349Q368 298 275 214T160 106L148 94L163 93Q185 93 227 82T290 71Q328 71 360 90T402 140Q406 149 409 151T424 153Q443 153 443 143Q443 138 442 134Q425 72 376 31T278 -11Q252 -11 232 6T193 40T155 57Q111 57 76 -3Q70 -11 59 -11H54H41Q35 -5 35 -2Q35 13 93 84Q132 129 225 214T340 322Q352 338 347 338Z"></path></g><g data-mml-node="mi" transform="translate(465, -150) scale(0.707)"><path data-c="6A" d="M297 596Q297 627 318 644T361 661Q378 661 389 651T403 623Q403 595 384 576T340 557Q322 557 310 567T297 596ZM288 376Q288 405 262 405Q240 405 220 393T185 362T161 325T144 293L137 279Q135 278 121 278H107Q101 284 101 286T105 299Q126 348 164 391T252 441Q253 441 260 441T272 442Q296 441 316 432Q341 418 354 401T367 348V332L318 133Q267 -67 264 -75Q246 -125 194 -164T75 -204Q25 -204 7 -183T-12 -137Q-12 -110 7 -91T53 -71Q70 -71 82 -81T95 -112Q95 -148 63 -167Q69 -168 77 -168Q111 -168 139 -140T182 -74L193 -32Q204 11 219 72T251 197T278 308T289 365Q289 372 288 376Z"></path></g></g></g></g><g data-mml-node="mo" transform="translate(2269.3, 0)"><path data-c="2208" d="M84 250Q84 372 166 450T360 539Q361 539 377 539T419 540T469 540H568Q583 532 583 520Q583 511 570 501L466 500Q355 499 329 494Q280 482 242 458T183 409T147 354T129 306T124 272V270H568Q583 262 583 250T568 230H124V228Q124 207 134 177T167 112T231 48T328 7Q355 1 466 0H570Q583 -10 583 -20Q583 -32 568 -40H471Q464 -40 446 -40T417 -41Q262 -41 172 45Q84 127 84 250Z"></path></g><g data-mml-node="msup" transform="translate(3214, 0)"><g data-mml-node="TeXAtom" data-mjx-texclass="ORD"><g data-mml-node="mi"><path data-c="52" d="M17 665Q17 672 28 683H221Q415 681 439 677Q461 673 481 667T516 654T544 639T566 623T584 607T597 592T607 578T614 565T618 554L621 548Q626 530 626 497Q626 447 613 419Q578 348 473 326L455 321Q462 310 473 292T517 226T578 141T637 72T686 35Q705 30 705 16Q705 7 693 -1H510Q503 6 404 159L306 310H268V183Q270 67 271 59Q274 42 291 38Q295 37 319 35Q344 35 353 28Q362 17 353 3L346 -1H28Q16 5 16 16Q16 35 55 35Q96 38 101 52Q106 60 106 341T101 632Q95 645 55 648Q17 648 17 665ZM241 35Q238 42 237 45T235 78T233 163T233 337V621L237 635L244 648H133Q136 641 137 638T139 603T141 517T141 341Q141 131 140 89T134 37Q133 36 133 35H241ZM457 496Q457 540 449 570T425 615T400 634T377 643Q374 643 339 648Q300 648 281 635Q271 628 270 610T268 481V346H284Q327 346 375 352Q421 364 439 392T457 496ZM492 537T492 496T488 427T478 389T469 371T464 361Q464 360 465 360Q469 360 497 370Q593 400 593 495Q593 592 477 630L457 637L461 626Q474 611 488 561Q492 537 492 496ZM464 243Q411 317 410 317Q404 317 401 315Q384 315 370 312H346L526 35H619L606 50Q553 109 464 243Z"></path></g></g><g data-mml-node="mi" transform="translate(722, 410.1) scale(0.707)"><path data-c="44" d="M287 628Q287 635 230 637Q207 637 200 638T193 647Q193 655 197 667T204 682Q206 683 403 683Q570 682 590 682T630 676Q702 659 752 597T803 431Q803 275 696 151T444 3L430 1L236 0H125H72Q48 0 41 2T33 11Q33 13 36 25Q40 41 44 43T67 46Q94 46 127 49Q141 52 146 61Q149 65 218 339T287 628ZM703 469Q703 507 692 537T666 584T629 613T590 629T555 636Q553 636 541 636T512 636T479 637H436Q392 637 386 627Q384 623 313 339T242 52Q242 48 253 48T330 47Q335 47 349 47T373 46Q499 46 581 128Q617 164 640 212T683 339T703 469Z"></path></g></g></g></g><g></g></svg></span>,用于编码与该网格单元相关的几何和语义信息。</span></section><section style="padding-top: 8px;padding-bottom: 8px;letter-spacing: 0em;text-indent: 0em;line-height: normal;margin-top: 0px;margin-bottom: 0px;"><span style="font-size: 18px;letter-spacing: 1px;"><strong style="letter-spacing: 0em;text-indent: 0em;word-spacing: 0em;">图像编码器</strong></span></section><section style="padding-top: 8px;padding-bottom: 8px;letter-spacing: 0em;text-indent: 0em;line-height: normal;margin-top: 0px;margin-bottom: 0px;"><span style="letter-spacing: 1px;">每个 RGB 图像（<span data-formula="\mathbb{R}^{H \times W \times 3}" style="cursor: pointer;"><svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" role="img" focusable="false" viewbox="0 -893 3594.8 893" aria-hidden="true" style="vertical-align: 0px;width: 8.133ex;height: 2.02ex;"><g stroke="currentColor" fill="currentColor" stroke-width="0" transform="matrix(1 0 0 -1 0 0)"><g data-mml-node="math"><g data-mml-node="msup"><g data-mml-node="TeXAtom" data-mjx-texclass="ORD"><g data-mml-node="mi"><path data-c="52" d="M17 665Q17 672 28 683H221Q415 681 439 677Q461 673 481 667T516 654T544 639T566 623T584 607T597 592T607 578T614 565T618 554L621 548Q626 530 626 497Q626 447 613 419Q578 348 473 326L455 321Q462 310 473 292T517 226T578 141T637 72T686 35Q705 30 705 16Q705 7 693 -1H510Q503 6 404 159L306 310H268V183Q270 67 271 59Q274 42 291 38Q295 37 319 35Q344 35 353 28Q362 17 353 3L346 -1H28Q16 5 16 16Q16 35 55 35Q96 38 101 52Q106 60 106 341T101 632Q95 645 55 648Q17 648 17 665ZM241 35Q238 42 237 45T235 78T233 163T233 337V621L237 635L244 648H133Q136 641 137 638T139 603T141 517T141 341Q141 131 140 89T134 37Q133 36 133 35H241ZM457 496Q457 540 449 570T425 615T400 634T377 643Q374 643 339 648Q300 648 281 635Q271 628 270 610T268 481V346H284Q327 346 375 352Q421 364 439 392T457 496ZM492 537T492 496T488 427T478 389T469 371T464 361Q464 360 465 360Q469 360 497 370Q593 400 593 495Q593 592 477 630L457 637L461 626Q474 611 488 561Q492 537 492 496ZM464 243Q411 317 410 317Q404 317 401 315Q384 315 370 312H346L526 35H619L606 50Q553 109 464 243Z"></path></g></g><g data-mml-node="TeXAtom" transform="translate(722, 410.1) scale(0.707)" data-mjx-texclass="ORD"><g data-mml-node="mi"><path data-c="48" d="M228 637Q194 637 192 641Q191 643 191 649Q191 673 202 682Q204 683 219 683Q260 681 355 681Q389 681 418 681T463 682T483 682Q499 682 499 672Q499 670 497 658Q492 641 487 638H485Q483 638 480 638T473 638T464 637T455 637Q416 636 405 634T387 623Q384 619 355 500Q348 474 340 442T328 395L324 380Q324 378 469 378H614L615 381Q615 384 646 504Q674 619 674 627T617 637Q594 637 587 639T580 648Q580 650 582 660Q586 677 588 679T604 682Q609 682 646 681T740 680Q802 680 835 681T871 682Q888 682 888 672Q888 645 876 638H874Q872 638 869 638T862 638T853 637T844 637Q805 636 794 634T776 623Q773 618 704 340T634 58Q634 51 638 51Q646 48 692 46H723Q729 38 729 37T726 19Q722 6 716 0H701Q664 2 567 2Q533 2 504 2T458 2T437 1Q420 1 420 10Q420 15 423 24Q428 43 433 45Q437 46 448 46H454Q481 46 514 49Q520 50 522 50T528 55T534 64T540 82T547 110T558 153Q565 181 569 198Q602 330 602 331T457 332H312L279 197Q245 63 245 58Q245 51 253 49T303 46H334Q340 38 340 37T337 19Q333 6 327 0H312Q275 2 178 2Q144 2 115 2T69 2T48 1Q31 1 31 10Q31 12 34 24Q39 43 44 45Q48 46 59 46H65Q92 46 125 49Q139 52 144 61Q147 65 216 339T285 628Q285 635 228 637Z"></path></g><g data-mml-node="mo" transform="translate(888, 0)"><path data-c="D7" d="M630 29Q630 9 609 9Q604 9 587 25T493 118L389 222L284 117Q178 13 175 11Q171 9 168 9Q160 9 154 15T147 29Q147 36 161 51T255 146L359 250L255 354Q174 435 161 449T147 471Q147 480 153 485T168 490Q173 490 175 489Q178 487 284 383L389 278L493 382Q570 459 587 475T609 491Q630 491 630 471Q630 464 620 453T522 355L418 250L522 145Q606 61 618 48T630 29Z"></path></g><g data-mml-node="mi" transform="translate(1666, 0)"><path data-c="57" d="M436 683Q450 683 486 682T553 680Q604 680 638 681T677 682Q695 682 695 674Q695 670 692 659Q687 641 683 639T661 637Q636 636 621 632T600 624T597 615Q597 603 613 377T629 138L631 141Q633 144 637 151T649 170T666 200T690 241T720 295T759 362Q863 546 877 572T892 604Q892 619 873 628T831 637Q817 637 817 647Q817 650 819 660Q823 676 825 679T839 682Q842 682 856 682T895 682T949 681Q1015 681 1034 683Q1048 683 1048 672Q1048 666 1045 655T1038 640T1028 637Q1006 637 988 631T958 617T939 600T927 584L923 578L754 282Q586 -14 585 -15Q579 -22 561 -22Q546 -22 542 -17Q539 -14 523 229T506 480L494 462Q472 425 366 239Q222 -13 220 -15T215 -19Q210 -22 197 -22Q178 -22 176 -15Q176 -12 154 304T131 622Q129 631 121 633T82 637H58Q51 644 51 648Q52 671 64 683H76Q118 680 176 680Q301 680 313 683H323Q329 677 329 674T327 656Q322 641 318 637H297Q236 634 232 620Q262 160 266 136L501 550L499 587Q496 629 489 632Q483 636 447 637Q428 637 422 639T416 648Q416 650 418 660Q419 664 420 669T421 676T424 680T428 682T436 683Z"></path></g><g data-mml-node="mo" transform="translate(2714, 0)"><path data-c="D7" d="M630 29Q630 9 609 9Q604 9 587 25T493 118L389 222L284 117Q178 13 175 11Q171 9 168 9Q160 9 154 15T147 29Q147 36 161 51T255 146L359 250L255 354Q174 435 161 449T147 471Q147 480 153 485T168 490Q173 490 175 489Q178 487 284 383L389 278L493 382Q570 459 587 475T609 491Q630 491 630 471Q630 464 620 453T522 355L418 250L522 145Q606 61 618 48T630 29Z"></path></g><g data-mml-node="mn" transform="translate(3492, 0)"><path data-c="33" d="M127 463Q100 463 85 480T69 524Q69 579 117 622T233 665Q268 665 277 664Q351 652 390 611T430 522Q430 470 396 421T302 350L299 348Q299 347 308 345T337 336T375 315Q457 262 457 175Q457 96 395 37T238 -22Q158 -22 100 21T42 130Q42 158 60 175T105 193Q133 193 151 175T169 130Q169 119 166 110T159 94T148 82T136 74T126 70T118 67L114 66Q165 21 238 21Q293 21 321 74Q338 107 338 175V195Q338 290 274 322Q259 328 213 329L171 330L168 332Q166 335 166 348Q166 366 174 366Q202 366 232 371Q266 376 294 413T322 525V533Q322 590 287 612Q265 626 240 626Q208 626 181 615T143 592T132 580H135Q138 579 143 578T153 573T165 566T175 555T183 540T186 520Q186 498 172 481T127 463Z"></path></g></g></g></g></g><g></g></svg></span>)通过共享的主干和颈部架构编码到<span data-formula="C_c" style="cursor: pointer;"><svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" role="img" focusable="false" viewbox="0 -705 1071.2 862.8" aria-hidden="true" style="vertical-align: -0.357ex;width: 2.423ex;height: 1.952ex;"><g stroke="currentColor" fill="currentColor" stroke-width="0" transform="matrix(1 0 0 -1 0 0)"><g data-mml-node="math"><g data-mml-node="msub"><g data-mml-node="mi"><path data-c="43" d="M50 252Q50 367 117 473T286 641T490 704Q580 704 633 653Q642 643 648 636T656 626L657 623Q660 623 684 649Q691 655 699 663T715 679T725 690L740 705H746Q760 705 760 698Q760 694 728 561Q692 422 692 421Q690 416 687 415T669 413H653Q647 419 647 422Q647 423 648 429T650 449T651 481Q651 552 619 605T510 659Q484 659 454 652T382 628T299 572T226 479Q194 422 175 346T156 222Q156 108 232 58Q280 24 350 24Q441 24 512 92T606 240Q610 253 612 255T628 257Q648 257 648 248Q648 243 647 239Q618 132 523 55T319 -22Q206 -22 128 53T50 252Z"></path></g><g data-mml-node="mi" transform="translate(715, -150) scale(0.707)"><path data-c="63" d="M34 159Q34 268 120 355T306 442Q362 442 394 418T427 355Q427 326 408 306T360 285Q341 285 330 295T319 325T330 359T352 380T366 386H367Q367 388 361 392T340 400T306 404Q276 404 249 390Q228 381 206 359Q162 315 142 235T121 119Q121 73 147 50Q169 26 205 26H209Q321 26 394 111Q403 121 406 121Q410 121 419 112T429 98T420 83T391 55T346 25T282 0T202 -11Q127 -11 81 37T34 159Z"></path></g></g></g></g><g></g></svg></span>维的图像特征空间中。为了将这些编码特征转换到BEV空间，需要获得其深度分布。受 LSS 的启发，通过学习每个图像特征沿其投影射线的离散深度分布，将相机特征提升到BEV空间。在学习到该分布后，相应的特征向量根据分布中的权重重新分布到射线上。沿射线的深度分布被表示为L个均匀量化深度值上的有限概率质量函数。</span></section><section style="padding-top: 8px;padding-bottom: 8px;letter-spacing: 0em;text-indent: 0em;line-height: 1.6em;margin-bottom: 16px;"><span style="letter-spacing: 1px;"><span style="text-indent: 0em;word-spacing: 0em;">在BEV池化过程中，每个相机的特征体积（</span><span data-formula="\mathbb{R}^{H \times W \times L \times C_c}" style="text-indent: 0em;word-spacing: 0em;cursor: pointer;"><svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" role="img" focusable="false" viewbox="0 -908.6 5030.3 908.6" aria-hidden="true" style="vertical-align: 0px;width: 11.381ex;height: 2.056ex;"><g stroke="currentColor" fill="currentColor" stroke-width="0" transform="matrix(1 0 0 -1 0 0)"><g data-mml-node="math"><g data-mml-node="msup"><g data-mml-node="TeXAtom" data-mjx-texclass="ORD"><g data-mml-node="mi"><path data-c="52" d="M17 665Q17 672 28 683H221Q415 681 439 677Q461 673 481 667T516 654T544 639T566 623T584 607T597 592T607 578T614 565T618 554L621 548Q626 530 626 497Q626 447 613 419Q578 348 473 326L455 321Q462 310 473 292T517 226T578 141T637 72T686 35Q705 30 705 16Q705 7 693 -1H510Q503 6 404 159L306 310H268V183Q270 67 271 59Q274 42 291 38Q295 37 319 35Q344 35 353 28Q362 17 353 3L346 -1H28Q16 5 16 16Q16 35 55 35Q96 38 101 52Q106 60 106 341T101 632Q95 645 55 648Q17 648 17 665ZM241 35Q238 42 237 45T235 78T233 163T233 337V621L237 635L244 648H133Q136 641 137 638T139 603T141 517T141 341Q141 131 140 89T134 37Q133 36 133 35H241ZM457 496Q457 540 449 570T425 615T400 634T377 643Q374 643 339 648Q300 648 281 635Q271 628 270 610T268 481V346H284Q327 346 375 352Q421 364 439 392T457 496ZM492 537T492 496T488 427T478 389T469 371T464 361Q464 360 465 360Q469 360 497 370Q593 400 593 495Q593 592 477 630L457 637L461 626Q474 611 488 561Q492 537 492 496ZM464 243Q411 317 410 317Q404 317 401 315Q384 315 370 312H346L526 35H619L606 50Q553 109 464 243Z"></path></g></g><g data-mml-node="TeXAtom" transform="translate(722, 410.1) scale(0.707)" data-mjx-texclass="ORD"><g data-mml-node="mi"><path data-c="48" d="M228 637Q194 637 192 641Q191 643 191 649Q191 673 202 682Q204 683 219 683Q260 681 355 681Q389 681 418 681T463 682T483 682Q499 682 499 672Q499 670 497 658Q492 641 487 638H485Q483 638 480 638T473 638T464 637T455 637Q416 636 405 634T387 623Q384 619 355 500Q348 474 340 442T328 395L324 380Q324 378 469 378H614L615 381Q615 384 646 504Q674 619 674 627T617 637Q594 637 587 639T580 648Q580 650 582 660Q586 677 588 679T604 682Q609 682 646 681T740 680Q802 680 835 681T871 682Q888 682 888 672Q888 645 876 638H874Q872 638 869 638T862 638T853 637T844 637Q805 636 794 634T776 623Q773 618 704 340T634 58Q634 51 638 51Q646 48 692 46H723Q729 38 729 37T726 19Q722 6 716 0H701Q664 2 567 2Q533 2 504 2T458 2T437 1Q420 1 420 10Q420 15 423 24Q428 43 433 45Q437 46 448 46H454Q481 46 514 49Q520 50 522 50T528 55T534 64T540 82T547 110T558 153Q565 181 569 198Q602 330 602 331T457 332H312L279 197Q245 63 245 58Q245 51 253 49T303 46H334Q340 38 340 37T337 19Q333 6 327 0H312Q275 2 178 2Q144 2 115 2T69 2T48 1Q31 1 31 10Q31 12 34 24Q39 43 44 45Q48 46 59 46H65Q92 46 125 49Q139 52 144 61Q147 65 216 339T285 628Q285 635 228 637Z"></path></g><g data-mml-node="mo" transform="translate(888, 0)"><path data-c="D7" d="M630 29Q630 9 609 9Q604 9 587 25T493 118L389 222L284 117Q178 13 175 11Q171 9 168 9Q160 9 154 15T147 29Q147 36 161 51T255 146L359 250L255 354Q174 435 161 449T147 471Q147 480 153 485T168 490Q173 490 175 489Q178 487 284 383L389 278L493 382Q570 459 587 475T609 491Q630 491 630 471Q630 464 620 453T522 355L418 250L522 145Q606 61 618 48T630 29Z"></path></g><g data-mml-node="mi" transform="translate(1666, 0)"><path data-c="57" d="M436 683Q450 683 486 682T553 680Q604 680 638 681T677 682Q695 682 695 674Q695 670 692 659Q687 641 683 639T661 637Q636 636 621 632T600 624T597 615Q597 603 613 377T629 138L631 141Q633 144 637 151T649 170T666 200T690 241T720 295T759 362Q863 546 877 572T892 604Q892 619 873 628T831 637Q817 637 817 647Q817 650 819 660Q823 676 825 679T839 682Q842 682 856 682T895 682T949 681Q1015 681 1034 683Q1048 683 1048 672Q1048 666 1045 655T1038 640T1028 637Q1006 637 988 631T958 617T939 600T927 584L923 578L754 282Q586 -14 585 -15Q579 -22 561 -22Q546 -22 542 -17Q539 -14 523 229T506 480L494 462Q472 425 366 239Q222 -13 220 -15T215 -19Q210 -22 197 -22Q178 -22 176 -15Q176 -12 154 304T131 622Q129 631 121 633T82 637H58Q51 644 51 648Q52 671 64 683H76Q118 680 176 680Q301 680 313 683H323Q329 677 329 674T327 656Q322 641 318 637H297Q236 634 232 620Q262 160 266 136L501 550L499 587Q496 629 489 632Q483 636 447 637Q428 637 422 639T416 648Q416 650 418 660Q419 664 420 669T421 676T424 680T428 682T436 683Z"></path></g><g data-mml-node="mo" transform="translate(2714, 0)"><path data-c="D7" d="M630 29Q630 9 609 9Q604 9 587 25T493 118L389 222L284 117Q178 13 175 11Q171 9 168 9Q160 9 154 15T147 29Q147 36 161 51T255 146L359 250L255 354Q174 435 161 449T147 471Q147 480 153 485T168 490Q173 490 175 489Q178 487 284 383L389 278L493 382Q570 459 587 475T609 491Q630 491 630 471Q630 464 620 453T522 355L418 250L522 145Q606 61 618 48T630 29Z"></path></g><g data-mml-node="mi" transform="translate(3492, 0)"><path data-c="4C" d="M228 637Q194 637 192 641Q191 643 191 649Q191 673 202 682Q204 683 217 683Q271 680 344 680Q485 680 506 683H518Q524 677 524 674T522 656Q517 641 513 637H475Q406 636 394 628Q387 624 380 600T313 336Q297 271 279 198T252 88L243 52Q243 48 252 48T311 46H328Q360 46 379 47T428 54T478 72T522 106T564 161Q580 191 594 228T611 270Q616 273 628 273H641Q647 264 647 262T627 203T583 83T557 9Q555 4 553 3T537 0T494 -1Q483 -1 418 -1T294 0H116Q32 0 32 10Q32 17 34 24Q39 43 44 45Q48 46 59 46H65Q92 46 125 49Q139 52 144 61Q147 65 216 339T285 628Q285 635 228 637Z"></path></g><g data-mml-node="mo" transform="translate(4173, 0)"><path data-c="D7" d="M630 29Q630 9 609 9Q604 9 587 25T493 118L389 222L284 117Q178 13 175 11Q171 9 168 9Q160 9 154 15T147 29Q147 36 161 51T255 146L359 250L255 354Q174 435 161 449T147 471Q147 480 153 485T168 490Q173 490 175 489Q178 487 284 383L389 278L493 382Q570 459 587 475T609 491Q630 491 630 471Q630 464 620 453T522 355L418 250L522 145Q606 61 618 48T630 29Z"></path></g><g data-mml-node="msub" transform="translate(4951, 0)"><g data-mml-node="mi"><path data-c="43" d="M50 252Q50 367 117 473T286 641T490 704Q580 704 633 653Q642 643 648 636T656 626L657 623Q660 623 684 649Q691 655 699 663T715 679T725 690L740 705H746Q760 705 760 698Q760 694 728 561Q692 422 692 421Q690 416 687 415T669 413H653Q647 419 647 422Q647 423 648 429T650 449T651 481Q651 552 619 605T510 659Q484 659 454 652T382 628T299 572T226 479Q194 422 175 346T156 222Q156 108 232 58Q280 24 350 24Q441 24 512 92T606 240Q610 253 612 255T628 257Q648 257 648 248Q648 243 647 239Q618 132 523 55T319 -22Q206 -22 128 53T50 252Z"></path></g><g data-mml-node="mi" transform="translate(715, -150) scale(0.707)"><path data-c="63" d="M34 159Q34 268 120 355T306 442Q362 442 394 418T427 355Q427 326 408 306T360 285Q341 285 330 295T319 325T330 359T352 380T366 386H367Q367 388 361 392T340 400T306 404Q276 404 249 390Q228 381 206 359Q162 315 142 235T121 119Q121 73 147 50Q169 26 205 26H209Q321 26 394 111Q403 121 406 121Q410 121 419 112T429 98T420 83T391 55T346 25T282 0T202 -11Q127 -11 81 37T34 159Z"></path></g></g></g></g></g></g><g></g></svg></span><span style="text-indent: 0em;word-spacing: 0em;">）被转换为BEV网格。具体而言，通过在y轴（垂直方向）上聚合和展平每个网格单元中的特征，生成相机BEV地图</span><span data-formula="B_{\text{cam}}^i" style="text-indent: 0em;word-spacing: 0em;cursor: pointer;"><svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" role="img" focusable="false" viewbox="0 -830.4 2065.5 1085.2" aria-hidden="true" style="vertical-align: -0.576ex;width: 4.673ex;height: 2.455ex;"><g stroke="currentColor" fill="currentColor" stroke-width="0" transform="matrix(1 0 0 -1 0 0)"><g data-mml-node="math"><g data-mml-node="msubsup"><g data-mml-node="mi"><path data-c="42" d="M231 637Q204 637 199 638T194 649Q194 676 205 682Q206 683 335 683Q594 683 608 681Q671 671 713 636T756 544Q756 480 698 429T565 360L555 357Q619 348 660 311T702 219Q702 146 630 78T453 1Q446 0 242 0Q42 0 39 2Q35 5 35 10Q35 17 37 24Q42 43 47 45Q51 46 62 46H68Q95 46 128 49Q142 52 147 61Q150 65 219 339T288 628Q288 635 231 637ZM649 544Q649 574 634 600T585 634Q578 636 493 637Q473 637 451 637T416 636H403Q388 635 384 626Q382 622 352 506Q352 503 351 500L320 374H401Q482 374 494 376Q554 386 601 434T649 544ZM595 229Q595 273 572 302T512 336Q506 337 429 337Q311 337 310 336Q310 334 293 263T258 122L240 52Q240 48 252 48T333 46Q422 46 429 47Q491 54 543 105T595 229Z"></path></g><g data-mml-node="mi" transform="translate(759, 363) scale(0.707)"><path data-c="69" d="M184 600Q184 624 203 642T247 661Q265 661 277 649T290 619Q290 596 270 577T226 557Q211 557 198 567T184 600ZM21 287Q21 295 30 318T54 369T98 420T158 442Q197 442 223 419T250 357Q250 340 236 301T196 196T154 83Q149 61 149 51Q149 26 166 26Q175 26 185 29T208 43T235 78T260 137Q263 149 265 151T282 153Q302 153 302 143Q302 135 293 112T268 61T223 11T161 -11Q129 -11 102 10T74 74Q74 91 79 106T122 220Q160 321 166 341T173 380Q173 404 156 404H154Q124 404 99 371T61 287Q60 286 59 284T58 281T56 279T53 278T49 278T41 278H27Q21 284 21 287Z"></path></g><g data-mml-node="TeXAtom" transform="translate(759, -247) scale(0.707)" data-mjx-texclass="ORD"><g data-mml-node="mtext"><path data-c="63" d="M370 305T349 305T313 320T297 358Q297 381 312 396Q317 401 317 402T307 404Q281 408 258 408Q209 408 178 376Q131 329 131 219Q131 137 162 90Q203 29 272 29Q313 29 338 55T374 117Q376 125 379 127T395 129H409Q415 123 415 120Q415 116 411 104T395 71T366 33T318 2T249 -11Q163 -11 99 53T34 214Q34 318 99 383T250 448T370 421T404 357Q404 334 387 320Z"></path><path data-c="61" d="M137 305T115 305T78 320T63 359Q63 394 97 421T218 448Q291 448 336 416T396 340Q401 326 401 309T402 194V124Q402 76 407 58T428 40Q443 40 448 56T453 109V145H493V106Q492 66 490 59Q481 29 455 12T400 -6T353 12T329 54V58L327 55Q325 52 322 49T314 40T302 29T287 17T269 6T247 -2T221 -8T190 -11Q130 -11 82 20T34 107Q34 128 41 147T68 188T116 225T194 253T304 268H318V290Q318 324 312 340Q290 411 215 411Q197 411 181 410T156 406T148 403Q170 388 170 359Q170 334 154 320ZM126 106Q126 75 150 51T209 26Q247 26 276 49T315 109Q317 116 318 175Q318 233 317 233Q309 233 296 232T251 223T193 203T147 166T126 106Z" transform="translate(444, 0)"></path><path data-c="6D" d="M41 46H55Q94 46 102 60V68Q102 77 102 91T102 122T103 161T103 203Q103 234 103 269T102 328V351Q99 370 88 376T43 385H25V408Q25 431 27 431L37 432Q47 433 65 434T102 436Q119 437 138 438T167 441T178 442H181V402Q181 364 182 364T187 369T199 384T218 402T247 421T285 437Q305 442 336 442Q351 442 364 440T387 434T406 426T421 417T432 406T441 395T448 384T452 374T455 366L457 361L460 365Q463 369 466 373T475 384T488 397T503 410T523 422T546 432T572 439T603 442Q729 442 740 329Q741 322 741 190V104Q741 66 743 59T754 49Q775 46 803 46H819V0H811L788 1Q764 2 737 2T699 3Q596 3 587 0H579V46H595Q656 46 656 62Q657 64 657 200Q656 335 655 343Q649 371 635 385T611 402T585 404Q540 404 506 370Q479 343 472 315T464 232V168V108Q464 78 465 68T468 55T477 49Q498 46 526 46H542V0H534L510 1Q487 2 460 2T422 3Q319 3 310 0H302V46H318Q379 46 379 62Q380 64 380 200Q379 335 378 343Q372 371 358 385T334 402T308 404Q263 404 229 370Q202 343 195 315T187 232V168V108Q187 78 188 68T191 55T200 49Q221 46 249 46H265V0H257L234 1Q210 2 183 2T145 3Q42 3 33 0H25V46H41Z" transform="translate(944, 0)"></path></g></g></g></g></g><g></g></svg></span><span style="text-indent: 0em;word-spacing: 0em;">。随后，将所有单个相机的BEV地图整合形成多视图相机BEV地图</span><span data-formula="B_{\text{cam}}" style="text-indent: 0em;word-spacing: 0em;cursor: pointer;"><svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" role="img" focusable="false" viewbox="0 -683 2065.5 840.8" aria-hidden="true" style="vertical-align: -0.357ex;width: 4.673ex;height: 1.902ex;"><g stroke="currentColor" fill="currentColor" stroke-width="0" transform="matrix(1 0 0 -1 0 0)"><g data-mml-node="math"><g data-mml-node="msub"><g data-mml-node="mi"><path data-c="42" d="M231 637Q204 637 199 638T194 649Q194 676 205 682Q206 683 335 683Q594 683 608 681Q671 671 713 636T756 544Q756 480 698 429T565 360L555 357Q619 348 660 311T702 219Q702 146 630 78T453 1Q446 0 242 0Q42 0 39 2Q35 5 35 10Q35 17 37 24Q42 43 47 45Q51 46 62 46H68Q95 46 128 49Q142 52 147 61Q150 65 219 339T288 628Q288 635 231 637ZM649 544Q649 574 634 600T585 634Q578 636 493 637Q473 637 451 637T416 636H403Q388 635 384 626Q382 622 352 506Q352 503 351 500L320 374H401Q482 374 494 376Q554 386 601 434T649 544ZM595 229Q595 273 572 302T512 336Q506 337 429 337Q311 337 310 336Q310 334 293 263T258 122L240 52Q240 48 252 48T333 46Q422 46 429 47Q491 54 543 105T595 229Z"></path></g><g data-mml-node="TeXAtom" transform="translate(759, -150) scale(0.707)" data-mjx-texclass="ORD"><g data-mml-node="mtext"><path data-c="63" d="M370 305T349 305T313 320T297 358Q297 381 312 396Q317 401 317 402T307 404Q281 408 258 408Q209 408 178 376Q131 329 131 219Q131 137 162 90Q203 29 272 29Q313 29 338 55T374 117Q376 125 379 127T395 129H409Q415 123 415 120Q415 116 411 104T395 71T366 33T318 2T249 -11Q163 -11 99 53T34 214Q34 318 99 383T250 448T370 421T404 357Q404 334 387 320Z"></path><path data-c="61" d="M137 305T115 305T78 320T63 359Q63 394 97 421T218 448Q291 448 336 416T396 340Q401 326 401 309T402 194V124Q402 76 407 58T428 40Q443 40 448 56T453 109V145H493V106Q492 66 490 59Q481 29 455 12T400 -6T353 12T329 54V58L327 55Q325 52 322 49T314 40T302 29T287 17T269 6T247 -2T221 -8T190 -11Q130 -11 82 20T34 107Q34 128 41 147T68 188T116 225T194 253T304 268H318V290Q318 324 312 340Q290 411 215 411Q197 411 181 410T156 406T148 403Q170 388 170 359Q170 334 154 320ZM126 106Q126 75 150 51T209 26Q247 26 276 49T315 109Q317 116 318 175Q318 233 317 233Q309 233 296 232T251 223T193 203T147 166T126 106Z" transform="translate(444, 0)"></path><path data-c="6D" d="M41 46H55Q94 46 102 60V68Q102 77 102 91T102 122T103 161T103 203Q103 234 103 269T102 328V351Q99 370 88 376T43 385H25V408Q25 431 27 431L37 432Q47 433 65 434T102 436Q119 437 138 438T167 441T178 442H181V402Q181 364 182 364T187 369T199 384T218 402T247 421T285 437Q305 442 336 442Q351 442 364 440T387 434T406 426T421 417T432 406T441 395T448 384T452 374T455 366L457 361L460 365Q463 369 466 373T475 384T488 397T503 410T523 422T546 432T572 439T603 442Q729 442 740 329Q741 322 741 190V104Q741 66 743 59T754 49Q775 46 803 46H819V0H811L788 1Q764 2 737 2T699 3Q596 3 587 0H579V46H595Q656 46 656 62Q657 64 657 200Q656 335 655 343Q649 371 635 385T611 402T585 404Q540 404 506 370Q479 343 472 315T464 232V168V108Q464 78 465 68T468 55T477 49Q498 46 526 46H542V0H534L510 1Q487 2 460 2T422 3Q319 3 310 0H302V46H318Q379 46 379 62Q380 64 380 200Q379 335 378 343Q372 371 358 385T334 402T308 404Q263 404 229 370Q202 343 195 315T187 232V168V108Q187 78 188 68T191 55T200 49Q221 46 249 46H265V0H257L234 1Q210 2 183 2T145 3Q42 3 33 0H25V46H41Z" transform="translate(944, 0)"></path></g></g></g></g></g><g></g></svg></span><span style="text-indent: 0em;word-spacing: 0em;">。为加速池化过程，作者利用了预先计算的相机校准信息，从而能够提前确定相机BEV体积的每个柱与最终BEV网格图之间的关联关系。</span></span></section><section style="padding-top: 8px;padding-bottom: 8px;letter-spacing: 0em;text-indent: 0em;line-height: normal;margin-top: 0px;margin-bottom: 0px;"><span style="font-size: 18px;letter-spacing: 1px;"><strong>点云编码器</strong></span></section><section style="padding-top: 8px;padding-bottom: 8px;letter-spacing: 0em;text-indent: 0em;line-height: normal;margin-top: 0px;margin-bottom: 16px;"><span style="letter-spacing: 1px;"><span style="text-indent: 0em;word-spacing: 0em;">激光雷达点云首先按照预定分辨率进行体素化处理，然后输入到三维编码器中。该过程生成一个四维特征体积（</span><span data-formula="\mathbb{R}^{L_x \times L_z \times L_y \times C_l}" style="text-indent: 0em;word-spacing: 0em;cursor: pointer;"><svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" role="img" focusable="false" viewbox="0 -908.6 5426.5 908.6" aria-hidden="true" style="vertical-align: 0px;width: 12.277ex;height: 2.056ex;"><g stroke="currentColor" fill="currentColor" stroke-width="0" transform="matrix(1 0 0 -1 0 0)"><g data-mml-node="math"><g data-mml-node="msup"><g data-mml-node="TeXAtom" data-mjx-texclass="ORD"><g data-mml-node="mi"><path data-c="52" d="M17 665Q17 672 28 683H221Q415 681 439 677Q461 673 481 667T516 654T544 639T566 623T584 607T597 592T607 578T614 565T618 554L621 548Q626 530 626 497Q626 447 613 419Q578 348 473 326L455 321Q462 310 473 292T517 226T578 141T637 72T686 35Q705 30 705 16Q705 7 693 -1H510Q503 6 404 159L306 310H268V183Q270 67 271 59Q274 42 291 38Q295 37 319 35Q344 35 353 28Q362 17 353 3L346 -1H28Q16 5 16 16Q16 35 55 35Q96 38 101 52Q106 60 106 341T101 632Q95 645 55 648Q17 648 17 665ZM241 35Q238 42 237 45T235 78T233 163T233 337V621L237 635L244 648H133Q136 641 137 638T139 603T141 517T141 341Q141 131 140 89T134 37Q133 36 133 35H241ZM457 496Q457 540 449 570T425 615T400 634T377 643Q374 643 339 648Q300 648 281 635Q271 628 270 610T268 481V346H284Q327 346 375 352Q421 364 439 392T457 496ZM492 537T492 496T488 427T478 389T469 371T464 361Q464 360 465 360Q469 360 497 370Q593 400 593 495Q593 592 477 630L457 637L461 626Q474 611 488 561Q492 537 492 496ZM464 243Q411 317 410 317Q404 317 401 315Q384 315 370 312H346L526 35H619L606 50Q553 109 464 243Z"></path></g></g><g data-mml-node="TeXAtom" transform="translate(722, 410.1) scale(0.707)" data-mjx-texclass="ORD"><g data-mml-node="msub"><g data-mml-node="mi"><path data-c="4C" d="M228 637Q194 637 192 641Q191 643 191 649Q191 673 202 682Q204 683 217 683Q271 680 344 680Q485 680 506 683H518Q524 677 524 674T522 656Q517 641 513 637H475Q406 636 394 628Q387 624 380 600T313 336Q297 271 279 198T252 88L243 52Q243 48 252 48T311 46H328Q360 46 379 47T428 54T478 72T522 106T564 161Q580 191 594 228T611 270Q616 273 628 273H641Q647 264 647 262T627 203T583 83T557 9Q555 4 553 3T537 0T494 -1Q483 -1 418 -1T294 0H116Q32 0 32 10Q32 17 34 24Q39 43 44 45Q48 46 59 46H65Q92 46 125 49Q139 52 144 61Q147 65 216 339T285 628Q285 635 228 637Z"></path></g><g data-mml-node="mi" transform="translate(681, -150) scale(0.707)"><path data-c="78" d="M52 289Q59 331 106 386T222 442Q257 442 286 424T329 379Q371 442 430 442Q467 442 494 420T522 361Q522 332 508 314T481 292T458 288Q439 288 427 299T415 328Q415 374 465 391Q454 404 425 404Q412 404 406 402Q368 386 350 336Q290 115 290 78Q290 50 306 38T341 26Q378 26 414 59T463 140Q466 150 469 151T485 153H489Q504 153 504 145Q504 144 502 134Q486 77 440 33T333 -11Q263 -11 227 52Q186 -10 133 -10H127Q78 -10 57 16T35 71Q35 103 54 123T99 143Q142 143 142 101Q142 81 130 66T107 46T94 41L91 40Q91 39 97 36T113 29T132 26Q168 26 194 71Q203 87 217 139T245 247T261 313Q266 340 266 352Q266 380 251 392T217 404Q177 404 142 372T93 290Q91 281 88 280T72 278H58Q52 284 52 289Z"></path></g></g><g data-mml-node="mo" transform="translate(1135.5, 0)"><path data-c="D7" d="M630 29Q630 9 609 9Q604 9 587 25T493 118L389 222L284 117Q178 13 175 11Q171 9 168 9Q160 9 154 15T147 29Q147 36 161 51T255 146L359 250L255 354Q174 435 161 449T147 471Q147 480 153 485T168 490Q173 490 175 489Q178 487 284 383L389 278L493 382Q570 459 587 475T609 491Q630 491 630 471Q630 464 620 453T522 355L418 250L522 145Q606 61 618 48T630 29Z"></path></g><g data-mml-node="msub" transform="translate(1913.5, 0)"><g data-mml-node="mi"><path data-c="4C" d="M228 637Q194 637 192 641Q191 643 191 649Q191 673 202 682Q204 683 217 683Q271 680 344 680Q485 680 506 683H518Q524 677 524 674T522 656Q517 641 513 637H475Q406 636 394 628Q387 624 380 600T313 336Q297 271 279 198T252 88L243 52Q243 48 252 48T311 46H328Q360 46 379 47T428 54T478 72T522 106T564 161Q580 191 594 228T611 270Q616 273 628 273H641Q647 264 647 262T627 203T583 83T557 9Q555 4 553 3T537 0T494 -1Q483 -1 418 -1T294 0H116Q32 0 32 10Q32 17 34 24Q39 43 44 45Q48 46 59 46H65Q92 46 125 49Q139 52 144 61Q147 65 216 339T285 628Q285 635 228 637Z"></path></g><g data-mml-node="mi" transform="translate(681, -150) scale(0.707)"><path data-c="7A" d="M347 338Q337 338 294 349T231 360Q211 360 197 356T174 346T162 335T155 324L153 320Q150 317 138 317Q117 317 117 325Q117 330 120 339Q133 378 163 406T229 440Q241 442 246 442Q271 442 291 425T329 392T367 375Q389 375 411 408T434 441Q435 442 449 442H462Q468 436 468 434Q468 430 463 420T449 399T432 377T418 358L411 349Q368 298 275 214T160 106L148 94L163 93Q185 93 227 82T290 71Q328 71 360 90T402 140Q406 149 409 151T424 153Q443 153 443 143Q443 138 442 134Q425 72 376 31T278 -11Q252 -11 232 6T193 40T155 57Q111 57 76 -3Q70 -11 59 -11H54H41Q35 -5 35 -2Q35 13 93 84Q132 129 225 214T340 322Q352 338 347 338Z"></path></g></g><g data-mml-node="mo" transform="translate(2973.3, 0)"><path data-c="D7" d="M630 29Q630 9 609 9Q604 9 587 25T493 118L389 222L284 117Q178 13 175 11Q171 9 168 9Q160 9 154 15T147 29Q147 36 161 51T255 146L359 250L255 354Q174 435 161 449T147 471Q147 480 153 485T168 490Q173 490 175 489Q178 487 284 383L389 278L493 382Q570 459 587 475T609 491Q630 491 630 471Q630 464 620 453T522 355L418 250L522 145Q606 61 618 48T630 29Z"></path></g><g data-mml-node="msub" transform="translate(3751.3, 0)"><g data-mml-node="mi"><path data-c="4C" d="M228 637Q194 637 192 641Q191 643 191 649Q191 673 202 682Q204 683 217 683Q271 680 344 680Q485 680 506 683H518Q524 677 524 674T522 656Q517 641 513 637H475Q406 636 394 628Q387 624 380 600T313 336Q297 271 279 198T252 88L243 52Q243 48 252 48T311 46H328Q360 46 379 47T428 54T478 72T522 106T564 161Q580 191 594 228T611 270Q616 273 628 273H641Q647 264 647 262T627 203T583 83T557 9Q555 4 553 3T537 0T494 -1Q483 -1 418 -1T294 0H116Q32 0 32 10Q32 17 34 24Q39 43 44 45Q48 46 59 46H65Q92 46 125 49Q139 52 144 61Q147 65 216 339T285 628Q285 635 228 637Z"></path></g><g data-mml-node="mi" transform="translate(681, -150) scale(0.707)"><path data-c="79" d="M21 287Q21 301 36 335T84 406T158 442Q199 442 224 419T250 355Q248 336 247 334Q247 331 231 288T198 191T182 105Q182 62 196 45T238 27Q261 27 281 38T312 61T339 94Q339 95 344 114T358 173T377 247Q415 397 419 404Q432 431 462 431Q475 431 483 424T494 412T496 403Q496 390 447 193T391 -23Q363 -106 294 -155T156 -205Q111 -205 77 -183T43 -117Q43 -95 50 -80T69 -58T89 -48T106 -45Q150 -45 150 -87Q150 -107 138 -122T115 -142T102 -147L99 -148Q101 -153 118 -160T152 -167H160Q177 -167 186 -165Q219 -156 247 -127T290 -65T313 -9T321 21L315 17Q309 13 296 6T270 -6Q250 -11 231 -11Q185 -11 150 11T104 82Q103 89 103 113Q103 170 138 262T173 379Q173 380 173 381Q173 390 173 393T169 400T158 404H154Q131 404 112 385T82 344T65 302T57 280Q55 278 41 278H27Q21 284 21 287Z"></path></g></g><g data-mml-node="mo" transform="translate(4828.8, 0)"><path data-c="D7" d="M630 29Q630 9 609 9Q604 9 587 25T493 118L389 222L284 117Q178 13 175 11Q171 9 168 9Q160 9 154 15T147 29Q147 36 161 51T255 146L359 250L255 354Q174 435 161 449T147 471Q147 480 153 485T168 490Q173 490 175 489Q178 487 284 383L389 278L493 382Q570 459 587 475T609 491Q630 491 630 471Q630 464 620 453T522 355L418 250L522 145Q606 61 618 48T630 29Z"></path></g><g data-mml-node="msub" transform="translate(5606.8, 0)"><g data-mml-node="mi"><path data-c="43" d="M50 252Q50 367 117 473T286 641T490 704Q580 704 633 653Q642 643 648 636T656 626L657 623Q660 623 684 649Q691 655 699 663T715 679T725 690L740 705H746Q760 705 760 698Q760 694 728 561Q692 422 692 421Q690 416 687 415T669 413H653Q647 419 647 422Q647 423 648 429T650 449T651 481Q651 552 619 605T510 659Q484 659 454 652T382 628T299 572T226 479Q194 422 175 346T156 222Q156 108 232 58Q280 24 350 24Q441 24 512 92T606 240Q610 253 612 255T628 257Q648 257 648 248Q648 243 647 239Q618 132 523 55T319 -22Q206 -22 128 53T50 252Z"></path></g><g data-mml-node="mi" transform="translate(715, -150) scale(0.707)"><path data-c="6C" d="M117 59Q117 26 142 26Q179 26 205 131Q211 151 215 152Q217 153 225 153H229Q238 153 241 153T246 151T248 144Q247 138 245 128T234 90T214 43T183 6T137 -11Q101 -11 70 11T38 85Q38 97 39 102L104 360Q167 615 167 623Q167 626 166 628T162 632T157 634T149 635T141 636T132 637T122 637Q112 637 109 637T101 638T95 641T94 647Q94 649 96 661Q101 680 107 682T179 688Q194 689 213 690T243 693T254 694Q266 694 266 686Q266 675 193 386T118 83Q118 81 118 75T117 65V59Z"></path></g></g></g></g></g></g><g></g></svg></span><span style="text-indent: 0em;word-spacing: 0em;">）。接着，这个特征体积沿y轴（垂直方向）进行池化，从而生成激光雷达的BEV地图，记作</span><span data-formula="B_{\text{lidar}}" style="text-indent: 0em;word-spacing: 0em;cursor: pointer;"><svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" role="img" focusable="false" viewbox="0 -683 2226 840.8" aria-hidden="true" style="vertical-align: -0.357ex;width: 5.036ex;height: 1.902ex;"><g stroke="currentColor" fill="currentColor" stroke-width="0" transform="matrix(1 0 0 -1 0 0)"><g data-mml-node="math"><g data-mml-node="msub"><g data-mml-node="mi"><path data-c="42" d="M231 637Q204 637 199 638T194 649Q194 676 205 682Q206 683 335 683Q594 683 608 681Q671 671 713 636T756 544Q756 480 698 429T565 360L555 357Q619 348 660 311T702 219Q702 146 630 78T453 1Q446 0 242 0Q42 0 39 2Q35 5 35 10Q35 17 37 24Q42 43 47 45Q51 46 62 46H68Q95 46 128 49Q142 52 147 61Q150 65 219 339T288 628Q288 635 231 637ZM649 544Q649 574 634 600T585 634Q578 636 493 637Q473 637 451 637T416 636H403Q388 635 384 626Q382 622 352 506Q352 503 351 500L320 374H401Q482 374 494 376Q554 386 601 434T649 544ZM595 229Q595 273 572 302T512 336Q506 337 429 337Q311 337 310 336Q310 334 293 263T258 122L240 52Q240 48 252 48T333 46Q422 46 429 47Q491 54 543 105T595 229Z"></path></g><g data-mml-node="TeXAtom" transform="translate(759, -150) scale(0.707)" data-mjx-texclass="ORD"><g data-mml-node="mtext"><path data-c="6C" d="M42 46H56Q95 46 103 60V68Q103 77 103 91T103 124T104 167T104 217T104 272T104 329Q104 366 104 407T104 482T104 542T103 586T103 603Q100 622 89 628T44 637H26V660Q26 683 28 683L38 684Q48 685 67 686T104 688Q121 689 141 690T171 693T182 694H185V379Q185 62 186 60Q190 52 198 49Q219 46 247 46H263V0H255L232 1Q209 2 183 2T145 3T107 3T57 1L34 0H26V46H42Z"></path><path data-c="69" d="M69 609Q69 637 87 653T131 669Q154 667 171 652T188 609Q188 579 171 564T129 549Q104 549 87 564T69 609ZM247 0Q232 3 143 3Q132 3 106 3T56 1L34 0H26V46H42Q70 46 91 49Q100 53 102 60T104 102V205V293Q104 345 102 359T88 378Q74 385 41 385H30V408Q30 431 32 431L42 432Q52 433 70 434T106 436Q123 437 142 438T171 441T182 442H185V62Q190 52 197 50T232 46H255V0H247Z" transform="translate(278, 0)"></path><path data-c="64" d="M376 495Q376 511 376 535T377 568Q377 613 367 624T316 637H298V660Q298 683 300 683L310 684Q320 685 339 686T376 688Q393 689 413 690T443 693T454 694H457V390Q457 84 458 81Q461 61 472 55T517 46H535V0Q533 0 459 -5T380 -11H373V44L365 37Q307 -11 235 -11Q158 -11 96 50T34 215Q34 315 97 378T244 442Q319 442 376 393V495ZM373 342Q328 405 260 405Q211 405 173 369Q146 341 139 305T131 211Q131 155 138 120T173 59Q203 26 251 26Q322 26 373 103V342Z" transform="translate(556, 0)"></path><path data-c="61" d="M137 305T115 305T78 320T63 359Q63 394 97 421T218 448Q291 448 336 416T396 340Q401 326 401 309T402 194V124Q402 76 407 58T428 40Q443 40 448 56T453 109V145H493V106Q492 66 490 59Q481 29 455 12T400 -6T353 12T329 54V58L327 55Q325 52 322 49T314 40T302 29T287 17T269 6T247 -2T221 -8T190 -11Q130 -11 82 20T34 107Q34 128 41 147T68 188T116 225T194 253T304 268H318V290Q318 324 312 340Q290 411 215 411Q197 411 181 410T156 406T148 403Q170 388 170 359Q170 334 154 320ZM126 106Q126 75 150 51T209 26Q247 26 276 49T315 109Q317 116 318 175Q318 233 317 233Q309 233 296 232T251 223T193 203T147 166T126 106Z" transform="translate(1112, 0)"></path><path data-c="72" d="M36 46H50Q89 46 97 60V68Q97 77 97 91T98 122T98 161T98 203Q98 234 98 269T98 328L97 351Q94 370 83 376T38 385H20V408Q20 431 22 431L32 432Q42 433 60 434T96 436Q112 437 131 438T160 441T171 442H174V373Q213 441 271 441H277Q322 441 343 419T364 373Q364 352 351 337T313 322Q288 322 276 338T263 372Q263 381 265 388T270 400T273 405Q271 407 250 401Q234 393 226 386Q179 341 179 207V154Q179 141 179 127T179 101T180 81T180 66V61Q181 59 183 57T188 54T193 51T200 49T207 48T216 47T225 47T235 46T245 46H276V0H267Q249 3 140 3Q37 3 28 0H20V46H36Z" transform="translate(1612, 0)"></path></g></g></g></g></g><g></g></svg></span><span style="text-indent: 0em;word-spacing: 0em;">。</span></span></section><p style="padding-top: 8px;padding-bottom: 8px;letter-spacing: 0em;text-indent: 0em;line-height: normal;margin-top: 0px;margin-bottom: 0px;"><span style="font-size: 18px;font-weight: bold;letter-spacing: 1px;word-spacing: 0em;text-indent: 0em;">多模态融合</span></p><p style="padding-top: 8px;padding-bottom: 8px;letter-spacing: 0em;text-indent: 0em;line-height: normal;margin-top: 0px;margin-bottom: 0px;"><span style="text-indent: 0em;word-spacing: 0em;letter-spacing: 1px;">作者通过级联四个Transformer块来获得最终融合的BEV地图。在交叉注意力模块中，提升后的图像特征作为键和值，查询则来自激光雷达BEV特征。随后，融合后的嵌入通过一个瓶颈式 ResNet 编码器处理，如图 1 所示。</span></p><section style="margin-bottom: 0px;padding-top: 8px;padding-bottom: 8px;letter-spacing: 0em;text-indent: 0em;line-height: 1.6em;"><span style="letter-spacing: 1px;">如第一节所述，受到自监督学习成功研究的启发，作者将BEV特征的预训练框架为一个自监督BEV对齐问题，并通过多视角相机与激光雷达的校准相对位姿先验提供位姿监督。为了对齐这些BEV地图，以学习足够丰富的潜在嵌入，能够捕捉场景的语义和几何细节，这对于特征的有效对齐至关重要。</span></section><section style="margin-bottom: 0px;padding-top: 8px;padding-bottom: 8px;letter-spacing: 0em;text-indent: 0em;line-height: 1.6em;"><span style="letter-spacing: 1px;">按照自监督方法的既定实践，作者将对齐问题表述为一个对比学习任务，通过引入对比损失将对齐目标融入框架中。为构建对齐问题的一种方式是将激光雷达 BEV（<span data-formula="B_{\text{lidar}}" style="cursor: pointer;"><svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" role="img" focusable="false" viewbox="0 -683 2226 840.8" aria-hidden="true" style="vertical-align: -0.357ex;width: 5.036ex;height: 1.902ex;"><g stroke="currentColor" fill="currentColor" stroke-width="0" transform="matrix(1 0 0 -1 0 0)"><g data-mml-node="math"><g data-mml-node="msub"><g data-mml-node="mi"><path data-c="42" d="M231 637Q204 637 199 638T194 649Q194 676 205 682Q206 683 335 683Q594 683 608 681Q671 671 713 636T756 544Q756 480 698 429T565 360L555 357Q619 348 660 311T702 219Q702 146 630 78T453 1Q446 0 242 0Q42 0 39 2Q35 5 35 10Q35 17 37 24Q42 43 47 45Q51 46 62 46H68Q95 46 128 49Q142 52 147 61Q150 65 219 339T288 628Q288 635 231 637ZM649 544Q649 574 634 600T585 634Q578 636 493 637Q473 637 451 637T416 636H403Q388 635 384 626Q382 622 352 506Q352 503 351 500L320 374H401Q482 374 494 376Q554 386 601 434T649 544ZM595 229Q595 273 572 302T512 336Q506 337 429 337Q311 337 310 336Q310 334 293 263T258 122L240 52Q240 48 252 48T333 46Q422 46 429 47Q491 54 543 105T595 229Z"></path></g><g data-mml-node="TeXAtom" transform="translate(759, -150) scale(0.707)" data-mjx-texclass="ORD"><g data-mml-node="mtext"><path data-c="6C" d="M42 46H56Q95 46 103 60V68Q103 77 103 91T103 124T104 167T104 217T104 272T104 329Q104 366 104 407T104 482T104 542T103 586T103 603Q100 622 89 628T44 637H26V660Q26 683 28 683L38 684Q48 685 67 686T104 688Q121 689 141 690T171 693T182 694H185V379Q185 62 186 60Q190 52 198 49Q219 46 247 46H263V0H255L232 1Q209 2 183 2T145 3T107 3T57 1L34 0H26V46H42Z"></path><path data-c="69" d="M69 609Q69 637 87 653T131 669Q154 667 171 652T188 609Q188 579 171 564T129 549Q104 549 87 564T69 609ZM247 0Q232 3 143 3Q132 3 106 3T56 1L34 0H26V46H42Q70 46 91 49Q100 53 102 60T104 102V205V293Q104 345 102 359T88 378Q74 385 41 385H30V408Q30 431 32 431L42 432Q52 433 70 434T106 436Q123 437 142 438T171 441T182 442H185V62Q190 52 197 50T232 46H255V0H247Z" transform="translate(278, 0)"></path><path data-c="64" d="M376 495Q376 511 376 535T377 568Q377 613 367 624T316 637H298V660Q298 683 300 683L310 684Q320 685 339 686T376 688Q393 689 413 690T443 693T454 694H457V390Q457 84 458 81Q461 61 472 55T517 46H535V0Q533 0 459 -5T380 -11H373V44L365 37Q307 -11 235 -11Q158 -11 96 50T34 215Q34 315 97 378T244 442Q319 442 376 393V495ZM373 342Q328 405 260 405Q211 405 173 369Q146 341 139 305T131 211Q131 155 138 120T173 59Q203 26 251 26Q322 26 373 103V342Z" transform="translate(556, 0)"></path><path data-c="61" d="M137 305T115 305T78 320T63 359Q63 394 97 421T218 448Q291 448 336 416T396 340Q401 326 401 309T402 194V124Q402 76 407 58T428 40Q443 40 448 56T453 109V145H493V106Q492 66 490 59Q481 29 455 12T400 -6T353 12T329 54V58L327 55Q325 52 322 49T314 40T302 29T287 17T269 6T247 -2T221 -8T190 -11Q130 -11 82 20T34 107Q34 128 41 147T68 188T116 225T194 253T304 268H318V290Q318 324 312 340Q290 411 215 411Q197 411 181 410T156 406T148 403Q170 388 170 359Q170 334 154 320ZM126 106Q126 75 150 51T209 26Q247 26 276 49T315 109Q317 116 318 175Q318 233 317 233Q309 233 296 232T251 223T193 203T147 166T126 106Z" transform="translate(1112, 0)"></path><path data-c="72" d="M36 46H50Q89 46 97 60V68Q97 77 97 91T98 122T98 161T98 203Q98 234 98 269T98 328L97 351Q94 370 83 376T38 385H20V408Q20 431 22 431L32 432Q42 433 60 434T96 436Q112 437 131 438T160 441T171 442H174V373Q213 441 271 441H277Q322 441 343 419T364 373Q364 352 351 337T313 322Q288 322 276 338T263 372Q263 381 265 388T270 400T273 405Q271 407 250 401Q234 393 226 386Q179 341 179 207V154Q179 141 179 127T179 101T180 81T180 66V61Q181 59 183 57T188 54T193 51T200 49T207 48T216 47T225 47T235 46T245 46H276V0H267Q249 3 140 3Q37 3 28 0H20V46H36Z" transform="translate(1612, 0)"></path></g></g></g></g></g><g></g></svg></span>）视为参考BEV地图，而将每个单独的相机视锥BEV地图（<span data-formula="B_{\text{cam}}^i" style="cursor: pointer;"><svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" role="img" focusable="false" viewbox="0 -830.4 2065.5 1085.2" aria-hidden="true" style="vertical-align: -0.576ex;width: 4.673ex;height: 2.455ex;"><g stroke="currentColor" fill="currentColor" stroke-width="0" transform="matrix(1 0 0 -1 0 0)"><g data-mml-node="math"><g data-mml-node="msubsup"><g data-mml-node="mi"><path data-c="42" d="M231 637Q204 637 199 638T194 649Q194 676 205 682Q206 683 335 683Q594 683 608 681Q671 671 713 636T756 544Q756 480 698 429T565 360L555 357Q619 348 660 311T702 219Q702 146 630 78T453 1Q446 0 242 0Q42 0 39 2Q35 5 35 10Q35 17 37 24Q42 43 47 45Q51 46 62 46H68Q95 46 128 49Q142 52 147 61Q150 65 219 339T288 628Q288 635 231 637ZM649 544Q649 574 634 600T585 634Q578 636 493 637Q473 637 451 637T416 636H403Q388 635 384 626Q382 622 352 506Q352 503 351 500L320 374H401Q482 374 494 376Q554 386 601 434T649 544ZM595 229Q595 273 572 302T512 336Q506 337 429 337Q311 337 310 336Q310 334 293 263T258 122L240 52Q240 48 252 48T333 46Q422 46 429 47Q491 54 543 105T595 229Z"></path></g><g data-mml-node="mi" transform="translate(759, 363) scale(0.707)"><path data-c="69" d="M184 600Q184 624 203 642T247 661Q265 661 277 649T290 619Q290 596 270 577T226 557Q211 557 198 567T184 600ZM21 287Q21 295 30 318T54 369T98 420T158 442Q197 442 223 419T250 357Q250 340 236 301T196 196T154 83Q149 61 149 51Q149 26 166 26Q175 26 185 29T208 43T235 78T260 137Q263 149 265 151T282 153Q302 153 302 143Q302 135 293 112T268 61T223 11T161 -11Q129 -11 102 10T74 74Q74 91 79 106T122 220Q160 321 166 341T173 380Q173 404 156 404H154Q124 404 99 371T61 287Q60 286 59 284T58 281T56 279T53 278T49 278T41 278H27Q21 284 21 287Z"></path></g><g data-mml-node="TeXAtom" transform="translate(759, -247) scale(0.707)" data-mjx-texclass="ORD"><g data-mml-node="mtext"><path data-c="63" d="M370 305T349 305T313 320T297 358Q297 381 312 396Q317 401 317 402T307 404Q281 408 258 408Q209 408 178 376Q131 329 131 219Q131 137 162 90Q203 29 272 29Q313 29 338 55T374 117Q376 125 379 127T395 129H409Q415 123 415 120Q415 116 411 104T395 71T366 33T318 2T249 -11Q163 -11 99 53T34 214Q34 318 99 383T250 448T370 421T404 357Q404 334 387 320Z"></path><path data-c="61" d="M137 305T115 305T78 320T63 359Q63 394 97 421T218 448Q291 448 336 416T396 340Q401 326 401 309T402 194V124Q402 76 407 58T428 40Q443 40 448 56T453 109V145H493V106Q492 66 490 59Q481 29 455 12T400 -6T353 12T329 54V58L327 55Q325 52 322 49T314 40T302 29T287 17T269 6T247 -2T221 -8T190 -11Q130 -11 82 20T34 107Q34 128 41 147T68 188T116 225T194 253T304 268H318V290Q318 324 312 340Q290 411 215 411Q197 411 181 410T156 406T148 403Q170 388 170 359Q170 334 154 320ZM126 106Q126 75 150 51T209 26Q247 26 276 49T315 109Q317 116 318 175Q318 233 317 233Q309 233 296 232T251 223T193 203T147 166T126 106Z" transform="translate(444, 0)"></path><path data-c="6D" d="M41 46H55Q94 46 102 60V68Q102 77 102 91T102 122T103 161T103 203Q103 234 103 269T102 328V351Q99 370 88 376T43 385H25V408Q25 431 27 431L37 432Q47 433 65 434T102 436Q119 437 138 438T167 441T178 442H181V402Q181 364 182 364T187 369T199 384T218 402T247 421T285 437Q305 442 336 442Q351 442 364 440T387 434T406 426T421 417T432 406T441 395T448 384T452 374T455 366L457 361L460 365Q463 369 466 373T475 384T488 397T503 410T523 422T546 432T572 439T603 442Q729 442 740 329Q741 322 741 190V104Q741 66 743 59T754 49Q775 46 803 46H819V0H811L788 1Q764 2 737 2T699 3Q596 3 587 0H579V46H595Q656 46 656 62Q657 64 657 200Q656 335 655 343Q649 371 635 385T611 402T585 404Q540 404 506 370Q479 343 472 315T464 232V168V108Q464 78 465 68T468 55T477 49Q498 46 526 46H542V0H534L510 1Q487 2 460 2T422 3Q319 3 310 0H302V46H318Q379 46 379 62Q380 64 380 200Q379 335 378 343Q372 371 358 385T334 402T308 404Q263 404 229 370Q202 343 195 315T187 232V168V108Q187 78 188 68T191 55T200 49Q221 46 249 46H265V0H257L234 1Q210 2 183 2T145 3Q42 3 33 0H25V46H41Z" transform="translate(944, 0)"></path></g></g></g></g></g><g></g></svg></span>）作为对应的查询。这些相机查询和激光雷达参考地图均在其各自的局部坐标网格中定义。目标是在真实的相对位姿（正样本）下最大化查询与参考BEV地图之间的一致性，并在其他不正确的相对位姿（负样本）下最小化这种一致性。这个目标最终转化为最小化对比损失，具体表述如下：</span></section><section style="margin-bottom: 0px;padding-top: 8px;padding-bottom: 8px;letter-spacing: 0em;text-indent: 0em;line-height: 1.6em;"><span style="letter-spacing: 1px;">其中，<span data-formula="N_s" style="cursor: pointer;"><svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" role="img" focusable="false" viewbox="0 -683 1184.6 840.1" aria-hidden="true" style="vertical-align: -0.355ex;width: 2.68ex;height: 1.901ex;"><g stroke="currentColor" fill="currentColor" stroke-width="0" transform="matrix(1 0 0 -1 0 0)"><g data-mml-node="math"><g data-mml-node="msub"><g data-mml-node="mi"><path data-c="4E" d="M234 637Q231 637 226 637Q201 637 196 638T191 649Q191 676 202 682Q204 683 299 683Q376 683 387 683T401 677Q612 181 616 168L670 381Q723 592 723 606Q723 633 659 637Q635 637 635 648Q635 650 637 660Q641 676 643 679T653 683Q656 683 684 682T767 680Q817 680 843 681T873 682Q888 682 888 672Q888 650 880 642Q878 637 858 637Q787 633 769 597L620 7Q618 0 599 0Q585 0 582 2Q579 5 453 305L326 604L261 344Q196 88 196 79Q201 46 268 46H278Q284 41 284 38T282 19Q278 6 272 0H259Q228 2 151 2Q123 2 100 2T63 2T46 1Q31 1 31 10Q31 14 34 26T39 40Q41 46 62 46Q130 49 150 85Q154 91 221 362L289 634Q287 635 234 637Z"></path></g><g data-mml-node="mi" transform="translate(803, -150) scale(0.707)"><path data-c="73" d="M131 289Q131 321 147 354T203 415T300 442Q362 442 390 415T419 355Q419 323 402 308T364 292Q351 292 340 300T328 326Q328 342 337 354T354 372T367 378Q368 378 368 379Q368 382 361 388T336 399T297 405Q249 405 227 379T204 326Q204 301 223 291T278 274T330 259Q396 230 396 163Q396 135 385 107T352 51T289 7T195 -10Q118 -10 86 19T53 87Q53 126 74 143T118 160Q133 160 146 151T160 120Q160 94 142 76T111 58Q109 57 108 57T107 55Q108 52 115 47T146 34T201 27Q237 27 263 38T301 66T318 97T323 122Q323 150 302 164T254 181T195 196T148 231Q131 256 131 289Z"></path></g></g></g></g><g></g></svg></span>代表样本总数，<span data-formula="s(B_{\text{cam}}, B_{\text{lidar}}; T_{c}^l)" style="cursor: pointer;"><svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" role="img" focusable="false" viewbox="0 -853.7 7466.6 1108.5" aria-hidden="true" style="vertical-align: -0.576ex;width: 16.893ex;height: 2.508ex;"><g stroke="currentColor" fill="currentColor" stroke-width="0" transform="matrix(1 0 0 -1 0 0)"><g data-mml-node="math"><g data-mml-node="mi"><path data-c="73" d="M131 289Q131 321 147 354T203 415T300 442Q362 442 390 415T419 355Q419 323 402 308T364 292Q351 292 340 300T328 326Q328 342 337 354T354 372T367 378Q368 378 368 379Q368 382 361 388T336 399T297 405Q249 405 227 379T204 326Q204 301 223 291T278 274T330 259Q396 230 396 163Q396 135 385 107T352 51T289 7T195 -10Q118 -10 86 19T53 87Q53 126 74 143T118 160Q133 160 146 151T160 120Q160 94 142 76T111 58Q109 57 108 57T107 55Q108 52 115 47T146 34T201 27Q237 27 263 38T301 66T318 97T323 122Q323 150 302 164T254 181T195 196T148 231Q131 256 131 289Z"></path></g><g data-mml-node="mo" transform="translate(469, 0)"><path data-c="28" d="M94 250Q94 319 104 381T127 488T164 576T202 643T244 695T277 729T302 750H315H319Q333 750 333 741Q333 738 316 720T275 667T226 581T184 443T167 250T184 58T225 -81T274 -167T316 -220T333 -241Q333 -250 318 -250H315H302L274 -226Q180 -141 137 -14T94 250Z"></path></g><g data-mml-node="msub" transform="translate(858, 0)"><g data-mml-node="mi"><path data-c="42" d="M231 637Q204 637 199 638T194 649Q194 676 205 682Q206 683 335 683Q594 683 608 681Q671 671 713 636T756 544Q756 480 698 429T565 360L555 357Q619 348 660 311T702 219Q702 146 630 78T453 1Q446 0 242 0Q42 0 39 2Q35 5 35 10Q35 17 37 24Q42 43 47 45Q51 46 62 46H68Q95 46 128 49Q142 52 147 61Q150 65 219 339T288 628Q288 635 231 637ZM649 544Q649 574 634 600T585 634Q578 636 493 637Q473 637 451 637T416 636H403Q388 635 384 626Q382 622 352 506Q352 503 351 500L320 374H401Q482 374 494 376Q554 386 601 434T649 544ZM595 229Q595 273 572 302T512 336Q506 337 429 337Q311 337 310 336Q310 334 293 263T258 122L240 52Q240 48 252 48T333 46Q422 46 429 47Q491 54 543 105T595 229Z"></path></g><g data-mml-node="TeXAtom" transform="translate(759, -150) scale(0.707)" data-mjx-texclass="ORD"><g data-mml-node="mtext"><path data-c="63" d="M370 305T349 305T313 320T297 358Q297 381 312 396Q317 401 317 402T307 404Q281 408 258 408Q209 408 178 376Q131 329 131 219Q131 137 162 90Q203 29 272 29Q313 29 338 55T374 117Q376 125 379 127T395 129H409Q415 123 415 120Q415 116 411 104T395 71T366 33T318 2T249 -11Q163 -11 99 53T34 214Q34 318 99 383T250 448T370 421T404 357Q404 334 387 320Z"></path><path data-c="61" d="M137 305T115 305T78 320T63 359Q63 394 97 421T218 448Q291 448 336 416T396 340Q401 326 401 309T402 194V124Q402 76 407 58T428 40Q443 40 448 56T453 109V145H493V106Q492 66 490 59Q481 29 455 12T400 -6T353 12T329 54V58L327 55Q325 52 322 49T314 40T302 29T287 17T269 6T247 -2T221 -8T190 -11Q130 -11 82 20T34 107Q34 128 41 147T68 188T116 225T194 253T304 268H318V290Q318 324 312 340Q290 411 215 411Q197 411 181 410T156 406T148 403Q170 388 170 359Q170 334 154 320ZM126 106Q126 75 150 51T209 26Q247 26 276 49T315 109Q317 116 318 175Q318 233 317 233Q309 233 296 232T251 223T193 203T147 166T126 106Z" transform="translate(444, 0)"></path><path data-c="6D" d="M41 46H55Q94 46 102 60V68Q102 77 102 91T102 122T103 161T103 203Q103 234 103 269T102 328V351Q99 370 88 376T43 385H25V408Q25 431 27 431L37 432Q47 433 65 434T102 436Q119 437 138 438T167 441T178 442H181V402Q181 364 182 364T187 369T199 384T218 402T247 421T285 437Q305 442 336 442Q351 442 364 440T387 434T406 426T421 417T432 406T441 395T448 384T452 374T455 366L457 361L460 365Q463 369 466 373T475 384T488 397T503 410T523 422T546 432T572 439T603 442Q729 442 740 329Q741 322 741 190V104Q741 66 743 59T754 49Q775 46 803 46H819V0H811L788 1Q764 2 737 2T699 3Q596 3 587 0H579V46H595Q656 46 656 62Q657 64 657 200Q656 335 655 343Q649 371 635 385T611 402T585 404Q540 404 506 370Q479 343 472 315T464 232V168V108Q464 78 465 68T468 55T477 49Q498 46 526 46H542V0H534L510 1Q487 2 460 2T422 3Q319 3 310 0H302V46H318Q379 46 379 62Q380 64 380 200Q379 335 378 343Q372 371 358 385T334 402T308 404Q263 404 229 370Q202 343 195 315T187 232V168V108Q187 78 188 68T191 55T200 49Q221 46 249 46H265V0H257L234 1Q210 2 183 2T145 3Q42 3 33 0H25V46H41Z" transform="translate(944, 0)"></path></g></g></g><g data-mml-node="mo" transform="translate(2923.5, 0)"><path data-c="2C" d="M78 35T78 60T94 103T137 121Q165 121 187 96T210 8Q210 -27 201 -60T180 -117T154 -158T130 -185T117 -194Q113 -194 104 -185T95 -172Q95 -168 106 -156T131 -126T157 -76T173 -3V9L172 8Q170 7 167 6T161 3T152 1T140 0Q113 0 96 17Z"></path></g><g data-mml-node="msub" transform="translate(3368.2, 0)"><g data-mml-node="mi"><path data-c="42" d="M231 637Q204 637 199 638T194 649Q194 676 205 682Q206 683 335 683Q594 683 608 681Q671 671 713 636T756 544Q756 480 698 429T565 360L555 357Q619 348 660 311T702 219Q702 146 630 78T453 1Q446 0 242 0Q42 0 39 2Q35 5 35 10Q35 17 37 24Q42 43 47 45Q51 46 62 46H68Q95 46 128 49Q142 52 147 61Q150 65 219 339T288 628Q288 635 231 637ZM649 544Q649 574 634 600T585 634Q578 636 493 637Q473 637 451 637T416 636H403Q388 635 384 626Q382 622 352 506Q352 503 351 500L320 374H401Q482 374 494 376Q554 386 601 434T649 544ZM595 229Q595 273 572 302T512 336Q506 337 429 337Q311 337 310 336Q310 334 293 263T258 122L240 52Q240 48 252 48T333 46Q422 46 429 47Q491 54 543 105T595 229Z"></path></g><g data-mml-node="TeXAtom" transform="translate(759, -150) scale(0.707)" data-mjx-texclass="ORD"><g data-mml-node="mtext"><path data-c="6C" d="M42 46H56Q95 46 103 60V68Q103 77 103 91T103 124T104 167T104 217T104 272T104 329Q104 366 104 407T104 482T104 542T103 586T103 603Q100 622 89 628T44 637H26V660Q26 683 28 683L38 684Q48 685 67 686T104 688Q121 689 141 690T171 693T182 694H185V379Q185 62 186 60Q190 52 198 49Q219 46 247 46H263V0H255L232 1Q209 2 183 2T145 3T107 3T57 1L34 0H26V46H42Z"></path><path data-c="69" d="M69 609Q69 637 87 653T131 669Q154 667 171 652T188 609Q188 579 171 564T129 549Q104 549 87 564T69 609ZM247 0Q232 3 143 3Q132 3 106 3T56 1L34 0H26V46H42Q70 46 91 49Q100 53 102 60T104 102V205V293Q104 345 102 359T88 378Q74 385 41 385H30V408Q30 431 32 431L42 432Q52 433 70 434T106 436Q123 437 142 438T171 441T182 442H185V62Q190 52 197 50T232 46H255V0H247Z" transform="translate(278, 0)"></path><path data-c="64" d="M376 495Q376 511 376 535T377 568Q377 613 367 624T316 637H298V660Q298 683 300 683L310 684Q320 685 339 686T376 688Q393 689 413 690T443 693T454 694H457V390Q457 84 458 81Q461 61 472 55T517 46H535V0Q533 0 459 -5T380 -11H373V44L365 37Q307 -11 235 -11Q158 -11 96 50T34 215Q34 315 97 378T244 442Q319 442 376 393V495ZM373 342Q328 405 260 405Q211 405 173 369Q146 341 139 305T131 211Q131 155 138 120T173 59Q203 26 251 26Q322 26 373 103V342Z" transform="translate(556, 0)"></path><path data-c="61" d="M137 305T115 305T78 320T63 359Q63 394 97 421T218 448Q291 448 336 416T396 340Q401 326 401 309T402 194V124Q402 76 407 58T428 40Q443 40 448 56T453 109V145H493V106Q492 66 490 59Q481 29 455 12T400 -6T353 12T329 54V58L327 55Q325 52 322 49T314 40T302 29T287 17T269 6T247 -2T221 -8T190 -11Q130 -11 82 20T34 107Q34 128 41 147T68 188T116 225T194 253T304 268H318V290Q318 324 312 340Q290 411 215 411Q197 411 181 410T156 406T148 403Q170 388 170 359Q170 334 154 320ZM126 106Q126 75 150 51T209 26Q247 26 276 49T315 109Q317 116 318 175Q318 233 317 233Q309 233 296 232T251 223T193 203T147 166T126 106Z" transform="translate(1112, 0)"></path><path data-c="72" d="M36 46H50Q89 46 97 60V68Q97 77 97 91T98 122T98 161T98 203Q98 234 98 269T98 328L97 351Q94 370 83 376T38 385H20V408Q20 431 22 431L32 432Q42 433 60 434T96 436Q112 437 131 438T160 441T171 442H174V373Q213 441 271 441H277Q322 441 343 419T364 373Q364 352 351 337T313 322Q288 322 276 338T263 372Q263 381 265 388T270 400T273 405Q271 407 250 401Q234 393 226 386Q179 341 179 207V154Q179 141 179 127T179 101T180 81T180 66V61Q181 59 183 57T188 54T193 51T200 49T207 48T216 47T225 47T235 46T245 46H276V0H267Q249 3 140 3Q37 3 28 0H20V46H36Z" transform="translate(1612, 0)"></path></g></g></g><g data-mml-node="mo" transform="translate(5594.2, 0)"><path data-c="3B" d="M78 370Q78 394 95 412T138 430Q162 430 180 414T199 371Q199 346 182 328T139 310T96 327T78 370ZM78 60Q78 85 94 103T137 121Q202 121 202 8Q202 -44 183 -94T144 -169T118 -194Q115 -194 106 -186T95 -174Q94 -171 107 -155T137 -107T160 -38Q161 -32 162 -22T165 -4T165 4Q165 5 161 4T142 0Q110 0 94 18T78 60Z"></path></g><g data-mml-node="msubsup" transform="translate(6038.9, 0)"><g data-mml-node="mi"><path data-c="54" d="M40 437Q21 437 21 445Q21 450 37 501T71 602L88 651Q93 669 101 677H569H659Q691 677 697 676T704 667Q704 661 687 553T668 444Q668 437 649 437Q640 437 637 437T631 442L629 445Q629 451 635 490T641 551Q641 586 628 604T573 629Q568 630 515 631Q469 631 457 630T439 622Q438 621 368 343T298 60Q298 48 386 46Q418 46 427 45T436 36Q436 31 433 22Q429 4 424 1L422 0Q419 0 415 0Q410 0 363 1T228 2Q99 2 64 0H49Q43 6 43 9T45 27Q49 40 55 46H83H94Q174 46 189 55Q190 56 191 56Q196 59 201 76T241 233Q258 301 269 344Q339 619 339 625Q339 630 310 630H279Q212 630 191 624Q146 614 121 583T67 467Q60 445 57 441T43 437H40Z"></path></g><g data-mml-node="mi" transform="translate(778, 363) scale(0.707)"><path data-c="6C" d="M117 59Q117 26 142 26Q179 26 205 131Q211 151 215 152Q217 153 225 153H229Q238 153 241 153T246 151T248 144Q247 138 245 128T234 90T214 43T183 6T137 -11Q101 -11 70 11T38 85Q38 97 39 102L104 360Q167 615 167 623Q167 626 166 628T162 632T157 634T149 635T141 636T132 637T122 637Q112 637 109 637T101 638T95 641T94 647Q94 649 96 661Q101 680 107 682T179 688Q194 689 213 690T243 693T254 694Q266 694 266 686Q266 675 193 386T118 83Q118 81 118 75T117 65V59Z"></path></g><g data-mml-node="TeXAtom" transform="translate(584, -247) scale(0.707)" data-mjx-texclass="ORD"><g data-mml-node="mi"><path data-c="63" d="M34 159Q34 268 120 355T306 442Q362 442 394 418T427 355Q427 326 408 306T360 285Q341 285 330 295T319 325T330 359T352 380T366 386H367Q367 388 361 392T340 400T306 404Q276 404 249 390Q228 381 206 359Q162 315 142 235T121 119Q121 73 147 50Q169 26 205 26H209Q321 26 394 111Q403 121 406 121Q410 121 419 112T429 98T420 83T391 55T346 25T282 0T202 -11Q127 -11 81 37T34 159Z"></path></g></g></g><g data-mml-node="mo" transform="translate(7077.6, 0)"><path data-c="29" d="M60 749L64 750Q69 750 74 750H86L114 726Q208 641 251 514T294 250Q294 182 284 119T261 12T224 -76T186 -143T145 -194T113 -227T90 -246Q87 -249 86 -250H74Q66 -250 63 -250T58 -247T55 -238Q56 -237 66 -225Q221 -64 221 250T66 725Q56 737 55 738Q55 746 60 749Z"></path></g></g></g><g></g></svg></span>计算两个BEV地图之间的相似度得分或一致性。此相似度通过对齐并变换到同一BEV网格图后对应特征向量的内积和来实现。此外，<span data-formula="\tau" style="cursor: pointer;"><svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" role="img" focusable="false" viewbox="0 -431 517 444" aria-hidden="true" style="vertical-align: -0.029ex;width: 1.17ex;height: 1.005ex;"><g stroke="currentColor" fill="currentColor" stroke-width="0" transform="matrix(1 0 0 -1 0 0)"><g data-mml-node="math"><g data-mml-node="mi"><path data-c="3C4" d="M39 284Q18 284 18 294Q18 301 45 338T99 398Q134 425 164 429Q170 431 332 431Q492 431 497 429Q517 424 517 402Q517 388 508 376T485 360Q479 358 389 358T299 356Q298 355 283 274T251 109T233 20Q228 5 215 -4T186 -13Q153 -13 153 20V30L203 192Q214 228 227 272T248 336L254 357Q254 358 208 358Q206 358 197 358T183 359Q105 359 61 295Q56 287 53 286T39 284Z"></path></g></g></g><g></g></svg></span>在该框架中作为一个可学习的温控参数。</span></section><section style="margin-bottom: 0px;padding-top: 8px;padding-bottom: 8px;letter-spacing: 0em;text-indent: 0em;line-height: 1.6em;"><span style="letter-spacing: 1px;">为了更好地理解，假设是特定相机BEV网格单元中的一个代表点。该点使用转换到激光雷达框架。然后，通过插值相关网格单元角的激光雷达BEV特征，推断出相应的激光雷达BEV特征。相似度度量随后被计算为对应对齐的BEV特征的内积之和，具体公式如下：</span></section><section style="margin-bottom: 0px;padding-top: 8px;padding-bottom: 8px;letter-spacing: 0em;text-indent: 0em;line-height: 1.6em;"><span style="letter-spacing: 1px;">其中，<span data-formula="B[.,.,:]" style="cursor: pointer;"><svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" role="img" focusable="false" viewbox="0 -750 3371.7 1000" aria-hidden="true" style="vertical-align: -0.566ex;width: 7.628ex;height: 2.262ex;"><g stroke="currentColor" fill="currentColor" stroke-width="0" transform="matrix(1 0 0 -1 0 0)"><g data-mml-node="math"><g data-mml-node="mi"><path data-c="42" d="M231 637Q204 637 199 638T194 649Q194 676 205 682Q206 683 335 683Q594 683 608 681Q671 671 713 636T756 544Q756 480 698 429T565 360L555 357Q619 348 660 311T702 219Q702 146 630 78T453 1Q446 0 242 0Q42 0 39 2Q35 5 35 10Q35 17 37 24Q42 43 47 45Q51 46 62 46H68Q95 46 128 49Q142 52 147 61Q150 65 219 339T288 628Q288 635 231 637ZM649 544Q649 574 634 600T585 634Q578 636 493 637Q473 637 451 637T416 636H403Q388 635 384 626Q382 622 352 506Q352 503 351 500L320 374H401Q482 374 494 376Q554 386 601 434T649 544ZM595 229Q595 273 572 302T512 336Q506 337 429 337Q311 337 310 336Q310 334 293 263T258 122L240 52Q240 48 252 48T333 46Q422 46 429 47Q491 54 543 105T595 229Z"></path></g><g data-mml-node="mo" transform="translate(759, 0)"><path data-c="5B" d="M118 -250V750H255V710H158V-210H255V-250H118Z"></path></g><g data-mml-node="mo" transform="translate(1037, 0)"><path data-c="2E" d="M78 60Q78 84 95 102T138 120Q162 120 180 104T199 61Q199 36 182 18T139 0T96 17T78 60Z"></path></g><g data-mml-node="mo" transform="translate(1481.7, 0)"><path data-c="2C" d="M78 35T78 60T94 103T137 121Q165 121 187 96T210 8Q210 -27 201 -60T180 -117T154 -158T130 -185T117 -194Q113 -194 104 -185T95 -172Q95 -168 106 -156T131 -126T157 -76T173 -3V9L172 8Q170 7 167 6T161 3T152 1T140 0Q113 0 96 17Z"></path></g><g data-mml-node="mo" transform="translate(1926.3, 0)"><path data-c="2E" d="M78 60Q78 84 95 102T138 120Q162 120 180 104T199 61Q199 36 182 18T139 0T96 17T78 60Z"></path></g><g data-mml-node="mo" transform="translate(2371, 0)"><path data-c="2C" d="M78 35T78 60T94 103T137 121Q165 121 187 96T210 8Q210 -27 201 -60T180 -117T154 -158T130 -185T117 -194Q113 -194 104 -185T95 -172Q95 -168 106 -156T131 -126T157 -76T173 -3V9L172 8Q170 7 167 6T161 3T152 1T140 0Q113 0 96 17Z"></path></g><g data-mml-node="mo" transform="translate(2815.7, 0)"><path data-c="3A" d="M78 370Q78 394 95 412T138 430Q162 430 180 414T199 371Q199 346 182 328T139 310T96 327T78 370ZM78 60Q78 84 95 102T138 120Q162 120 180 104T199 61Q199 36 182 18T139 0T96 17T78 60Z"></path></g><g data-mml-node="mo" transform="translate(3093.7, 0)"><path data-c="5D" d="M22 710V750H159V-250H22V-210H119V710H22Z"></path></g></g></g><g></g></svg></span>表示网格中的BEV特征，<span data-formula="p_l" style="cursor: pointer;"><svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" role="img" focusable="false" viewbox="0 -442 763.7 636" aria-hidden="true" style="vertical-align: -0.439ex;width: 1.728ex;height: 1.439ex;"><g stroke="currentColor" fill="currentColor" stroke-width="0" transform="matrix(1 0 0 -1 0 0)"><g data-mml-node="math"><g data-mml-node="msub"><g data-mml-node="mi"><path data-c="70" d="M23 287Q24 290 25 295T30 317T40 348T55 381T75 411T101 433T134 442Q209 442 230 378L240 387Q302 442 358 442Q423 442 460 395T497 281Q497 173 421 82T249 -10Q227 -10 210 -4Q199 1 187 11T168 28L161 36Q160 35 139 -51T118 -138Q118 -144 126 -145T163 -148H188Q194 -155 194 -157T191 -175Q188 -187 185 -190T172 -194Q170 -194 161 -194T127 -193T65 -192Q-5 -192 -24 -194H-32Q-39 -187 -39 -183Q-37 -156 -26 -148H-6Q28 -147 33 -136Q36 -130 94 103T155 350Q156 355 156 364Q156 405 131 405Q109 405 94 377T71 316T59 280Q57 278 43 278H29Q23 284 23 287ZM178 102Q200 26 252 26Q282 26 310 49T356 107Q374 141 392 215T411 325V331Q411 405 350 405Q339 405 328 402T306 393T286 380T269 365T254 350T243 336T235 326L232 322Q232 321 229 308T218 264T204 212Q178 106 178 102Z"></path></g><g data-mml-node="mi" transform="translate(503, -150) scale(0.707)"><path data-c="6C" d="M117 59Q117 26 142 26Q179 26 205 131Q211 151 215 152Q217 153 225 153H229Q238 153 241 153T246 151T248 144Q247 138 245 128T234 90T214 43T183 6T137 -11Q101 -11 70 11T38 85Q38 97 39 102L104 360Q167 615 167 623Q167 626 166 628T162 632T157 634T149 635T141 636T132 637T122 637Q112 637 109 637T101 638T95 641T94 647Q94 649 96 661Q101 680 107 682T179 688Q194 689 213 690T243 693T254 694Q266 694 266 686Q266 675 193 386T118 83Q118 81 118 75T117 65V59Z"></path></g></g></g></g><g></g></svg></span>为<span data-formula="p_c" style="cursor: pointer;"><svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" role="img" focusable="false" viewbox="0 -442 859.2 636" aria-hidden="true" style="vertical-align: -0.439ex;width: 1.944ex;height: 1.439ex;"><g stroke="currentColor" fill="currentColor" stroke-width="0" transform="matrix(1 0 0 -1 0 0)"><g data-mml-node="math"><g data-mml-node="msub"><g data-mml-node="mi"><path data-c="70" d="M23 287Q24 290 25 295T30 317T40 348T55 381T75 411T101 433T134 442Q209 442 230 378L240 387Q302 442 358 442Q423 442 460 395T497 281Q497 173 421 82T249 -10Q227 -10 210 -4Q199 1 187 11T168 28L161 36Q160 35 139 -51T118 -138Q118 -144 126 -145T163 -148H188Q194 -155 194 -157T191 -175Q188 -187 185 -190T172 -194Q170 -194 161 -194T127 -193T65 -192Q-5 -192 -24 -194H-32Q-39 -187 -39 -183Q-37 -156 -26 -148H-6Q28 -147 33 -136Q36 -130 94 103T155 350Q156 355 156 364Q156 405 131 405Q109 405 94 377T71 316T59 280Q57 278 43 278H29Q23 284 23 287ZM178 102Q200 26 252 26Q282 26 310 49T356 107Q374 141 392 215T411 325V331Q411 405 350 405Q339 405 328 402T306 393T286 380T269 365T254 350T243 336T235 326L232 322Q232 321 229 308T218 264T204 212Q178 106 178 102Z"></path></g><g data-mml-node="mi" transform="translate(503, -150) scale(0.707)"><path data-c="63" d="M34 159Q34 268 120 355T306 442Q362 442 394 418T427 355Q427 326 408 306T360 285Q341 285 330 295T319 325T330 359T352 380T366 386H367Q367 388 361 392T340 400T306 404Q276 404 249 390Q228 381 206 359Q162 315 142 235T121 119Q121 73 147 50Q169 26 205 26H209Q321 26 394 111Q403 121 406 121Q410 121 419 112T429 98T420 83T391 55T346 25T282 0T202 -11Q127 -11 81 37T34 159Z"></path></g></g></g></g><g></g></svg></span>的转换，即<span data-formula="p_l = T_{c}^l p_c" style="cursor: pointer;"><svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" role="img" focusable="false" viewbox="0 -853.7 3995.2 1108.5" aria-hidden="true" style="vertical-align: -0.576ex;width: 9.039ex;height: 2.508ex;"><g stroke="currentColor" fill="currentColor" stroke-width="0" transform="matrix(1 0 0 -1 0 0)"><g data-mml-node="math"><g data-mml-node="msub"><g data-mml-node="mi"><path data-c="70" d="M23 287Q24 290 25 295T30 317T40 348T55 381T75 411T101 433T134 442Q209 442 230 378L240 387Q302 442 358 442Q423 442 460 395T497 281Q497 173 421 82T249 -10Q227 -10 210 -4Q199 1 187 11T168 28L161 36Q160 35 139 -51T118 -138Q118 -144 126 -145T163 -148H188Q194 -155 194 -157T191 -175Q188 -187 185 -190T172 -194Q170 -194 161 -194T127 -193T65 -192Q-5 -192 -24 -194H-32Q-39 -187 -39 -183Q-37 -156 -26 -148H-6Q28 -147 33 -136Q36 -130 94 103T155 350Q156 355 156 364Q156 405 131 405Q109 405 94 377T71 316T59 280Q57 278 43 278H29Q23 284 23 287ZM178 102Q200 26 252 26Q282 26 310 49T356 107Q374 141 392 215T411 325V331Q411 405 350 405Q339 405 328 402T306 393T286 380T269 365T254 350T243 336T235 326L232 322Q232 321 229 308T218 264T204 212Q178 106 178 102Z"></path></g><g data-mml-node="mi" transform="translate(503, -150) scale(0.707)"><path data-c="6C" d="M117 59Q117 26 142 26Q179 26 205 131Q211 151 215 152Q217 153 225 153H229Q238 153 241 153T246 151T248 144Q247 138 245 128T234 90T214 43T183 6T137 -11Q101 -11 70 11T38 85Q38 97 39 102L104 360Q167 615 167 623Q167 626 166 628T162 632T157 634T149 635T141 636T132 637T122 637Q112 637 109 637T101 638T95 641T94 647Q94 649 96 661Q101 680 107 682T179 688Q194 689 213 690T243 693T254 694Q266 694 266 686Q266 675 193 386T118 83Q118 81 118 75T117 65V59Z"></path></g></g><g data-mml-node="mo" transform="translate(1041.5, 0)"><path data-c="3D" d="M56 347Q56 360 70 367H707Q722 359 722 347Q722 336 708 328L390 327H72Q56 332 56 347ZM56 153Q56 168 72 173H708Q722 163 722 153Q722 140 707 133H70Q56 140 56 153Z"></path></g><g data-mml-node="msubsup" transform="translate(2097.3, 0)"><g data-mml-node="mi"><path data-c="54" d="M40 437Q21 437 21 445Q21 450 37 501T71 602L88 651Q93 669 101 677H569H659Q691 677 697 676T704 667Q704 661 687 553T668 444Q668 437 649 437Q640 437 637 437T631 442L629 445Q629 451 635 490T641 551Q641 586 628 604T573 629Q568 630 515 631Q469 631 457 630T439 622Q438 621 368 343T298 60Q298 48 386 46Q418 46 427 45T436 36Q436 31 433 22Q429 4 424 1L422 0Q419 0 415 0Q410 0 363 1T228 2Q99 2 64 0H49Q43 6 43 9T45 27Q49 40 55 46H83H94Q174 46 189 55Q190 56 191 56Q196 59 201 76T241 233Q258 301 269 344Q339 619 339 625Q339 630 310 630H279Q212 630 191 624Q146 614 121 583T67 467Q60 445 57 441T43 437H40Z"></path></g><g data-mml-node="mi" transform="translate(778, 363) scale(0.707)"><path data-c="6C" d="M117 59Q117 26 142 26Q179 26 205 131Q211 151 215 152Q217 153 225 153H229Q238 153 241 153T246 151T248 144Q247 138 245 128T234 90T214 43T183 6T137 -11Q101 -11 70 11T38 85Q38 97 39 102L104 360Q167 615 167 623Q167 626 166 628T162 632T157 634T149 635T141 636T132 637T122 637Q112 637 109 637T101 638T95 641T94 647Q94 649 96 661Q101 680 107 682T179 688Q194 689 213 690T243 693T254 694Q266 694 266 686Q266 675 193 386T118 83Q118 81 118 75T117 65V59Z"></path></g><g data-mml-node="TeXAtom" transform="translate(584, -247) scale(0.707)" data-mjx-texclass="ORD"><g data-mml-node="mi"><path data-c="63" d="M34 159Q34 268 120 355T306 442Q362 442 394 418T427 355Q427 326 408 306T360 285Q341 285 330 295T319 325T330 359T352 380T366 386H367Q367 388 361 392T340 400T306 404Q276 404 249 390Q228 381 206 359Q162 315 142 235T121 119Q121 73 147 50Q169 26 205 26H209Q321 26 394 111Q403 121 406 121Q410 121 419 112T429 98T420 83T391 55T346 25T282 0T202 -11Q127 -11 81 37T34 159Z"></path></g></g></g><g data-mml-node="msub" transform="translate(3136, 0)"><g data-mml-node="mi"><path data-c="70" d="M23 287Q24 290 25 295T30 317T40 348T55 381T75 411T101 433T134 442Q209 442 230 378L240 387Q302 442 358 442Q423 442 460 395T497 281Q497 173 421 82T249 -10Q227 -10 210 -4Q199 1 187 11T168 28L161 36Q160 35 139 -51T118 -138Q118 -144 126 -145T163 -148H188Q194 -155 194 -157T191 -175Q188 -187 185 -190T172 -194Q170 -194 161 -194T127 -193T65 -192Q-5 -192 -24 -194H-32Q-39 -187 -39 -183Q-37 -156 -26 -148H-6Q28 -147 33 -136Q36 -130 94 103T155 350Q156 355 156 364Q156 405 131 405Q109 405 94 377T71 316T59 280Q57 278 43 278H29Q23 284 23 287ZM178 102Q200 26 252 26Q282 26 310 49T356 107Q374 141 392 215T411 325V331Q411 405 350 405Q339 405 328 402T306 393T286 380T269 365T254 350T243 336T235 326L232 322Q232 321 229 308T218 264T204 212Q178 106 178 102Z"></path></g><g data-mml-node="mi" transform="translate(503, -150) scale(0.707)"><path data-c="63" d="M34 159Q34 268 120 355T306 442Q362 442 394 418T427 355Q427 326 408 306T360 285Q341 285 330 295T319 325T330 359T352 380T366 386H367Q367 388 361 392T340 400T306 404Q276 404 249 390Q228 381 206 359Q162 315 142 235T121 119Q121 73 147 50Q169 26 205 26H209Q321 26 394 111Q403 121 406 121Q410 121 419 112T429 98T420 83T391 55T346 25T282 0T202 -11Q127 -11 81 37T34 159Z"></path></g></g></g></g><g></g></svg></span>，而<span data-formula="i(.)" style="cursor: pointer;"><svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" role="img" focusable="false" viewbox="0 -750 1567.7 1000" aria-hidden="true" style="vertical-align: -0.566ex;width: 3.547ex;height: 2.262ex;"><g stroke="currentColor" fill="currentColor" stroke-width="0" transform="matrix(1 0 0 -1 0 0)"><g data-mml-node="math"><g data-mml-node="mi"><path data-c="69" d="M184 600Q184 624 203 642T247 661Q265 661 277 649T290 619Q290 596 270 577T226 557Q211 557 198 567T184 600ZM21 287Q21 295 30 318T54 369T98 420T158 442Q197 442 223 419T250 357Q250 340 236 301T196 196T154 83Q149 61 149 51Q149 26 166 26Q175 26 185 29T208 43T235 78T260 137Q263 149 265 151T282 153Q302 153 302 143Q302 135 293 112T268 61T223 11T161 -11Q129 -11 102 10T74 74Q74 91 79 106T122 220Q160 321 166 341T173 380Q173 404 156 404H154Q124 404 99 371T61 287Q60 286 59 284T58 281T56 279T53 278T49 278T41 278H27Q21 284 21 287Z"></path></g><g data-mml-node="mo" transform="translate(345, 0)"><path data-c="28" d="M94 250Q94 319 104 381T127 488T164 576T202 643T244 695T277 729T302 750H315H319Q333 750 333 741Q333 738 316 720T275 667T226 581T184 443T167 250T184 58T225 -81T274 -167T316 -220T333 -241Q333 -250 318 -250H315H302L274 -226Q180 -141 137 -14T94 250Z"></path></g><g data-mml-node="mo" transform="translate(734, 0)"><path data-c="2E" d="M78 60Q78 84 95 102T138 120Q162 120 180 104T199 61Q199 36 182 18T139 0T96 17T78 60Z"></path></g><g data-mml-node="mo" transform="translate(1178.7, 0)"><path data-c="29" d="M60 749L64 750Q69 750 74 750H86L114 726Q208 641 251 514T294 250Q294 182 284 119T261 12T224 -76T186 -143T145 -194T113 -227T90 -246Q87 -249 86 -250H74Q66 -250 63 -250T58 -247T55 -238Q56 -237 66 -225Q221 -64 221 250T66 725Q56 737 55 738Q55 746 60 749Z"></path></g></g></g><g></g></svg></span>为网格单元的插值函数。为了精准定位那些极有可能出现的被误判的负样本，作者还采用从非重叠相机位姿位姿为中心的分布图中抽取负样本，通过对比学习的方式，引导概率分布接近真值。</span></section><section style="margin-bottom: 0px;text-align: center;line-height: normal;"><span style="color: rgb(136, 136, 136);"><em><img src="https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/Nabxc8rdYrgYCicJUaoEuQ1ibEDjyc0GzCGctIPXSfRUJazoIJicvlJCWIErZ5rGlvI9sfe8aoGh6E1WJ2UypUpRQ/640?wx_fmt=png&from=appmsg&random=0.73606&random=0.6009&random=0.27066&random=0.55433&random=0.64608&random=0.78202&random=0.87074&random=0.21913&random=0.05072&random=0.076189" class="rich_pages wxw-img js_insertlocalimg" data-imgfileid="" data-ratio="0." data-s="300,640" data-src="https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/Nabxc8rdYrgYCicJUaoEuQ1ibEDjyc0GzCGctIPXSfRUJazoIJicvlJCWIErZ5rGlvI9sfe8aoGh6E1WJ2UypUpRQ/640?wx_fmt=png&from=appmsg&random=0.73606&random=0.6009&random=0.27066&random=0.55433&random=0.64608&random=0.78202&random=0.87074&random=0.21913&random=0.05072&random=0.076189" data-type="png" data-w="1080" style=";"></em></span></section><p style="margin: 0px 0pt;font-family: 等线;font-size: 12pt;line-height: normal;"><span style="color: rgb(136, 136, 136);"><em><span style="letter-spacing: 0pt;vertical-align: baseline;font-size: 12px;">表2 自监督预训练结果评价</span></em></span><o:p></o:p></p><p style="margin: 0px 0pt;font-family: 等线;font-size: 12pt;line-height: normal;"><br /></p><section style="text-align: left;margin-top: 0px;margin-bottom: 0px;line-height: normal;"><span style="color: rgb(136, 136, 136);"><em><img src="https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/Nabxc8rdYrgYCicJUaoEuQ1ibEDjyc0GzCxd3vHF3WvQcDzicNicTBx7mEXOn61VhbYZ7iaCDoSicahzfvzRa5SbQg3g/640?wx_fmt=png&from=appmsg&random=0.54362&random=0.80776&random=0.16857&random=0.0777&random=0.021207&random=0.&random=0.60225&random=0.31162&random=0.96324&random=0." class="rich_pages wxw-img js_insertlocalimg" data-imgfileid="" data-ratio="0." data-s="300,640" data-src="https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/Nabxc8rdYrgYCicJUaoEuQ1ibEDjyc0GzCxd3vHF3WvQcDzicNicTBx7mEXOn61VhbYZ7iaCDoSicahzfvzRa5SbQg3g/640?wx_fmt=png&from=appmsg&random=0.54362&random=0.80776&random=0.16857&random=0.0777&random=0.021207&random=0.&random=0.60225&random=0.31162&random=0.96324&random=0." data-type="png" data-w="1080" style=";"></em></span></section><p style="padding-top: 8px;padding-bottom: 8px;letter-spacing: 0em;text-indent: 0em;text-align: left;margin-top: 0px;line-height: normal;margin-bottom: 8px;"><span style="font-size: 12px;color: rgb(136, 136, 136);"><em><span style="font-size: 12px;letter-spacing: 0em;text-indent: 0em;word-spacing: 0em;">图2 </span><span style="font-size: 12px;letter-spacing: 0pt;font-family: 等线;">BEVPose在不同训练数据比例下的性能</span></em></span></p><p style="text-align: center;margin-bottom: 8px;margin-top: 0px;line-height: normal;"><span style="color: rgb(136, 136, 136);"><em><img src="https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/Nabxc8rdYrgYCicJUaoEuQ1ibEDjyc0GzCyI29ESgicVANrA7pdZc4z8RJ8qNHtBLUyYzNmoNJMZwyvCTFoSGa2ug/640?wx_fmt=png&from=appmsg&random=0.37692&random=0.&random=0.79671&random=0.34096&random=0.64714&random=0.&random=0.48645&random=0.42553&random=0.&random=0.36543" class="rich_pages wxw-img js_insertlocalimg" data-imgfileid="" data-ratio="0.7037" data-s="300,640" data-src="https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/Nabxc8rdYrgYCicJUaoEuQ1ibEDjyc0GzCyI29ESgicVANrA7pdZc4z8RJ8qNHtBLUyYzNmoNJMZwyvCTFoSGa2ug/640?wx_fmt=png&from=appmsg&random=0.37692&random=0.&random=0.79671&random=0.34096&random=0.64714&random=0.&random=0.48645&random=0.42553&random=0.&random=0.36543" data-type="png" data-w="1080" style=";"></em></span></p><p style="padding-top: 8px;padding-bottom: 8px;letter-spacing: 0em;text-indent: 0em;margin-bottom: 8px;margin-top: 0px;line-height: normal;"><span style="color: rgb(136, 136, 136);"><em><span style="font-size: 12px;">图3 <em style="color: rgb(136, 136, 136);letter-spacing: normal;"><span style="letter-spacing: 0em;text-indent: 0em;word-spacing: 0em;font-size: 12px;">分割结果可视化</span></em></span></em></span></p><p style="text-align: left;line-height: normal;margin-top: 0px;margin-bottom: 0px;"><img src="https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/Nabxc8rdYrgYCicJUaoEuQ1ibEDjyc0GzCbNSlhprQ0s1P5jZe6g94Gmn0MjKJPbAP6sNkicx5xFvWsicg56gc4A/640?wx_fmt=png&from=appmsg" class="rich_pages wxw-img js_insertlocalimg" data-imgfileid="" data-ratio="0.07407" data-s="300,640" data-src="https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/Nabxc8rdYrgYCicJUaoEuQ1ibEDjyc0GzCbNSlhprQ0s1P5jZe6g94Gmn0MjKJPbAP6sNkicx5xFvWsicg56gc4A/640?wx_fmt=png&from=appmsg" data-type="png" data-w="1080" style=""></p><p style="padding-top: 8px;padding-bottom: 8px;letter-spacing: 0em;text-indent: 0em;text-align: left;line-height: normal;margin-top: 0px;margin-bottom: 0px;"><span style="color: rgb(136, 136, 136);"><em><span style="font-size: 12px;">图4 <span style="font-size: 12px;background-color: rgb(255, 255, 255);letter-spacing: 0.2pt;font-family: 等线;">传感器模态丢失的鲁棒性评估可视化</span></span></em></span></p><p style="line-height: normal;margin-top: 0px;margin-bottom: 0px;"><span style="color: rgb(136, 136, 136);"><em><img src="https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/Nabxc8rdYrgYCicJUaoEuQ1ibEDjyc0GzCMV47Y6UpROYmibnIzXCnu69NEszwTDljw4Yv4ulk9OWIpqQkWr9g6UA/640?wx_fmt=png&from=appmsg&random=0.55056&random=0.33012&random=0.0026766&random=0.63883&random=0.51957&random=0.58348&random=0.&random=0.91314&random=0.&random=0.9654" class="rich_pages wxw-img js_insertlocalimg" data-imgfileid="" data-ratio="0.36218" data-s="300,640" data-src="https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/Nabxc8rdYrgYCicJUaoEuQ1ibEDjyc0GzCMV47Y6UpROYmibnIzXCnu69NEszwTDljw4Yv4ulk9OWIpqQkWr9g6UA/640?wx_fmt=png&from=appmsg&random=0.55056&random=0.33012&random=0.0026766&random=0.63883&random=0.51957&random=0.58348&random=0.&random=0.91314&random=0.&random=0.9654" data-type="png" data-w="994" style=";"></em></span></p><p style="padding-top: 8px;padding-bottom: 8px;letter-spacing: 0em;text-indent: 0em;line-height: normal;margin-top: 0px;margin-bottom: 0px;"><span style="color: rgb(136, 136, 136);"><em><span style="font-size: 12px;">表3 消融实验结果</span></em></span></p><p style="margin-top: 0px;line-height: normal;margin-bottom: 0px;"><span style="color: rgb(136, 136, 136);"><em><img src="https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/Nabxc8rdYrgYCicJUaoEuQ1ibEDjyc0GzCPev7V2wReicB4wmhtBs8Q94LTY3YSXlXoWasNldoOnzI4AbjKqicFBhA/640?wx_fmt=png&from=appmsg&random=0.0&random=0.60877&random=0.&random=0.&random=0.99641&random=0.73313&random=0.87005&random=0.57523&random=0.3642&random=0." class="rich_pages wxw-img js_insertlocalimg" data-imgfileid="" data-ratio="0." data-s="300,640" data-src="https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/Nabxc8rdYrgYCicJUaoEuQ1ibEDjyc0GzCPev7V2wReicB4wmhtBs8Q94LTY3YSXlXoWasNldoOnzI4AbjKqicFBhA/640?wx_fmt=png&from=appmsg&random=0.0&random=0.60877&random=0.&random=0.&random=0.99641&random=0.73313&random=0.87005&random=0.57523&random=0.3642&random=0." data-type="png" data-w="1080" style=";"></em></span></p><p style="padding-top: 8px;padding-bottom: 8px;letter-spacing: 0em;text-indent: 0em;margin-top: 0px;line-height: normal;margin-bottom: 0px;"><span style="color: rgb(136, 136, 136);"><em><span style="font-size: 12px;">图5 BEV 嵌入可视化</span></em></span></p><p data-tool="mdnice编辑器" style="margin-bottom: 0px;padding-top: 8px;padding-bottom: 8px;line-height: 1.8em;letter-spacing: 0em;text-indent: 0em;"><span style="letter-spacing: 1px;text-indent: 0em;font-size: var(--articleFontsize);">BEVPose通过自监督学习技术整合相机和激光雷达数据，有效降低了对大规模标注数据集的依赖，并在多种环境条件下展现出优异的性能。</span><span style="letter-spacing: 1px;text-indent: 0em;font-size: var(--articleFontsize);">在BEV地图分割领域，该方法的成绩与其他先进的算法相当，但所需标注数据量更少。</span><span style="letter-spacing: 1px;text-indent: 0em;font-size: var(--articleFontsize);">开发团队计划通过引入时间约束和轨迹信息进一步优化BEVPose，以增强其BEV表示的时序连贯性，并考虑将其应用于更广泛的环境，包括非公路和室内环境，以及扩展到其他自动驾驶任务，例如2D和3D目标检测。</span><span style="letter-spacing: 1px;text-indent: 0em;font-size: var(--articleFontsize);">此外，该团队还考虑将深度传感器和雷达等其他传感器模态整合进框架，作为未来研究的潜在方向。</span></p><section style="margin-bottom: 0px;-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;font-family: "PingFang SC", system-ui, -apple-system, BlinkMacSystemFont, "Helvetica Neue", "Hiragino Sans GB", "Microsoft YaHei UI", "Microsoft YaHei", Arial, sans-serif;letter-spacing: 0.544px;background-color: rgb(255, 255, 255);line-height: 1.5em;"><strong style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;"><span style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;font-size: 12px;color: rgb(136, 136, 136);"><em style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;">Ref：</em></span></strong></section><section style="margin: 3pt 0pt;font-family: 等线;font-size: 12pt;line-height: 1.5em;"><span style="color: rgb(136, 136, 136);"><em><span style="letter-spacing: 0pt;vertical-align: baseline;font-size: 12px;">BEVPose: Unveiling Scene Semantics through Pose-Guided Multi-Modal BEVAlignment</span></em></span></section><section style="margin: 3pt 0pt;font-family: 等线;font-size: 12pt;line-height: 1.5em;"><em style="color: rgb(136, 136, 136);font-size: 12pt;letter-spacing: 0em;word-spacing: 0em;-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;"><em style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;font-family: "PingFang SC", system-ui, -apple-system, BlinkMacSystemFont, "Helvetica Neue", "Hiragino Sans GB", "Microsoft YaHei UI", "Microsoft YaHei", Arial, sans-serif;letter-spacing: 0.544px;font-size: var(--articleFontsize);"><span style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;font-size: 12px;letter-spacing: 0.578px;text-decoration-style: solid;text-decoration-color: rgb(136, 136, 136);">编译｜Deep蓝同学</span></em></em></section><section style="margin-bottom: 0px;-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;font-family: "PingFang SC", system-ui, -apple-system, BlinkMacSystemFont, "Helvetica Neue", "Hiragino Sans GB", "Microsoft YaHei UI", "Microsoft YaHei", Arial, sans-serif;letter-spacing: 0.544px;background-color: rgb(255, 255, 255);line-height: 1.5em;"><span style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;color: rgb(136, 136, 136);"><em style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;"><em style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;"><span style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;font-size: 12px;letter-spacing: 0.578px;text-decoration-style: solid;text-decoration-color: rgb(136, 136, 136);">审核｜fafa</span></em></em><em style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;"></em></span></section><section style="margin: 9pt 0pt 8px;-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;font-family: 等线;font-size: 12pt;"><span style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;font-family: Cambria;font-size: 12pt;letter-spacing: 1px;"><br style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;" /></span></section><p style="margin-bottom: 0px;-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;line-height: normal;"><br style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;" /></p><section style="margin-bottom: 0px;-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;text-align: center;line-height: 1.5em;"><span style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;text-decoration: underline;color: rgb(122, 68, 66);"><strong style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;"><span style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;font-size: 15px;">第二届线下自主机器人研讨会（ARTS）</span></strong></span></section><section style="margin-bottom: 0px;-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;text-align: center;line-height: 1.5em;"><span style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;color: rgb(217, 33, 66);"><strong style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;"><span style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;font-size: 15px;">仅剩最后100名额！</span></strong></span></section><section style="margin-bottom: 0px;-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;text-align: center;line-height: 1.5em;"><span style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;color: rgb(217, 33, 66);"><strong style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;"><span style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;font-size: 15px;">有意了解者请点击下方三个入口👇</span></strong></span></section><section style="margin-bottom: 0px;-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;text-align: center;line-height: 1.5em;"><span style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;color: rgb(217, 33, 66);"><strong style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;"><span style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;font-size: 15px;"><br style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;" /></span></strong></span></section><section style="margin-bottom: 0px;-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;text-align: center;line-height: 1.5em;"><span style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;"><em style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;">第二届ARTS报名入口及详情须知</em><em style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;"></em></span></section><section style="margin-bottom: 0px;-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;text-align: center;line-height: 1.5em;"><span style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;"><em style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;">第二届ARTS奖学金通知</em><em style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;"></em></span></section><section style="margin-bottom: 0px;-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;text-align: center;line-height: 1.5em;"><span style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;"><em style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;">ARTS 2024 学术辩论通知抢“鲜”发布</em><em style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;"></em></span></section><section style="margin-bottom: 0px;-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;text-align: center;line-height: 1.5em;"><br style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;" /></section><section style="margin-bottom: 0px;-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;text-align: center;line-height: 1.5em;"><span style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;color: rgb(107, 146, 214);font-size: 14px;"><em style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;">扫码加入ARTS大会交流群：</em></span></section><p style="margin-bottom: 0px;-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;text-align: center;"><img src="https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/Nabxc8rdYrjEibv7vpoMMF6kgL2NXGWwKkQor9ibfIEQPAlQYPib6mj5GDmUfKOQIW0fDziaFCB1eN98eEicicHic0ygw/640?wx_fmt=other&from=appmsg&random=0.&random=0.66692&random=0.51251&random=0.36597&random=0.&random=0.&random=0.0&tp=webp&wxfrom=5&wx_lazy=1&wx_co=1&random=0.84639" class="rich_pages wxw-img" data-galleryid="" data-imgfileid="" data-ratio="1" data-s="300,640" data-src="https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/Nabxc8rdYrjEibv7vpoMMF6kgL2NXGWwKkQor9ibfIEQPAlQYPib6mj5GDmUfKOQIW0fDziaFCB1eN98eEicicHic0ygw/640?wx_fmt=other&from=appmsg&random=0.&random=0.66692&random=0.51251&random=0.36597&random=0.&random=0.&random=0.0&tp=webp&wxfrom=5&wx_lazy=1&wx_co=1&random=0.84639" data-type="png" data-w="400" style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;width: 164px !important;visibility: visible !important;"></p><hr style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;border-style: solid;border-right-width: 0px;border-bottom-width: 0px;border-left-width: 0px;border-color: rgba(0, 0, 0, 0.1);transform-origin: 0px 0px;transform: scale(1, 0.5);" /><section style="margin-bottom: 0px;-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;line-height: 1.5em;"><br style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;" /></section><p style="margin-bottom: 0px;-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;text-align: center;line-height: 1.5em;"><span style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;color: rgb(217, 33, 66);"><strong style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;"><span style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;font-size: 14px;">深蓝知识星球开启！！</span></strong></span></p><p style="margin-bottom: 0px;-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;text-align: center;line-height: 1.5em;"><span style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;font-size: 14px;color: rgb(107, 146, 214);">覆盖多个热门领域🔥</span></p><p style="margin-bottom: 0px;-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;text-align: center;line-height: 1.5em;"><span style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;font-size: 14px;color: rgb(107, 146, 214);">城市线下沙龙聚会🧑🎓</span></p><p style="margin-bottom: 0px;-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;text-align: center;line-height: 1.5em;"><span style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;font-size: 14px;color: rgb(107, 146, 214);">打破信息壁垒的技术交流社区👏</span></p><p style="margin-bottom: 0px;-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;text-align: center;line-height: 1.5em;"><span style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;font-size: 14px;color: rgb(121, 123, 170);"><br style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;" /></span></p><section style="margin-bottom: 0px;-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;text-align: center;line-height: normal;"><span style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;font-size: 14px;color: rgb(121, 123, 170);"><img src="https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_jpg/Nabxc8rdYrjWria3g1eq2bVA5qgxEPgj0icPrCefQzmciaWY8qW0fjeewoIVMZ3C9CUWChcCSov60IsL4hGOb8YlA/640?wx_fmt=other&from=appmsg&random=0.0&wxfrom=5&wx_lazy=1&wx_co=1&random=0.54111&random=0.30016&random=0.79675&random=0.20272&random=0.71461&random=0.&random=0.97204&random=0.02784&random=0.079905&random=0.20434&random=0.&random=0.7022&random=0.04478&random=0.0266&random=0.042244&random=0.75239&random=0.64744&random=0.15966&random=0.3377&random=0.&random=0.72023&random=0.&random=0.&tp=webp&random=0.07197" class="rich_pages wxw-img" data-backh="212" data-backw="578" data-imgfileid="" data-ratio="0." data-src="https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_jpg/Nabxc8rdYrjWria3g1eq2bVA5qgxEPgj0icPrCefQzmciaWY8qW0fjeewoIVMZ3C9CUWChcCSov60IsL4hGOb8YlA/640?wx_fmt=other&from=appmsg&random=0.0&wxfrom=5&wx_lazy=1&wx_co=1&random=0.54111&random=0.30016&random=0.79675&random=0.20272&random=0.71461&random=0.&random=0.97204&random=0.02784&random=0.079905&random=0.20434&random=0.&random=0.7022&random=0.04478&random=0.0266&random=0.042244&random=0.75239&random=0.64744&random=0.15966&random=0.3377&random=0.&random=0.72023&random=0.&random=0.&tp=webp&random=0.07197" data-w="1080" style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;width: 677px !important;visibility: visible !important;height: auto !important;"></span></section><section style="margin-bottom: 0px;-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;line-height: normal;"><span style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;font-size: 14px;color: rgb(136, 136, 136);"><em style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;"><strong style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;"><br /></strong></em></span></section><section style="margin-bottom: 0px;-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;line-height: normal;"><span style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;font-size: 14px;color: rgb(136, 136, 136);"><em style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;"><strong style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;">推荐阅读：</strong></em></span></section><p style="margin-bottom: 0px;-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;line-height: 1.5em;"><em style="letter-spacing: 0em;word-spacing: 0em;"><span style="text-decoration: underline;-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;font-size: 14px;color: rgb(136, 136, 136);">清华高阳团队发现：机器人模仿学习领域的data scaling law</span></em></p><section style="margin-bottom: 0px;-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;line-height: 1.5em;"><section style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;line-height: 1.5em;"><em>CoEdge: 面向自动驾驶的协作式边缘计算系统，实现分布式实时深度学习任务的高效调度与资源优化</em></section><section style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;line-height: 1.5em;"><section style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;"><section data-class="_mbEditor" data-id="" style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;"><section style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;overflow: hidden;"><section style="margin: 10px auto;-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;display: flex;flex-direction: column;align-items: center;"><section style="padding: 25px 20px;-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;border-width: 1px;border-style: solid;border-color: rgb(0, 0, 0);"><section style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;white-space-collapse: preserve;font-size: 15px;color: rgb(51, 51, 51);line-height: 1.5em;"><span style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;color: rgb(107, 146, 214);"><strong style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;"><span style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;font-family: "PingFang SC", system-ui, -apple-system, "system-ui", "Helvetica Neue", "Hiragino Sans GB", "Microsoft YaHei UI", "Microsoft YaHei", Arial, sans-serif;font-size: 14px;letter-spacing: 0.578px;">【深蓝AI】</span></strong></span><strong style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;"><span style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;font-size: 14px;letter-spacing: 0.578px;">的原创内容均由作者团队倾注个人心血制作而成，希望各位遵守原创规则珍惜作者们的劳动成果，转载请私信后台进行授权，发文时务必注明出自</span></strong><span style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;color: rgb(107, 146, 214);"><strong style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;"><span style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;font-family: "PingFang SC", system-ui, -apple-system, "system-ui", "Helvetica Neue", "Hiragino Sans GB", "Microsoft YaHei UI", "Microsoft YaHei", Arial, sans-serif;font-size: 14px;letter-spacing: 0.578px;">【深蓝AI】</span></strong></span><strong style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;"><span style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;font-size: 14px;letter-spacing: 0.578px;">微信公众号，否则侵权必究⚠️⚠️</span></strong></section></section></section></section></section><p style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;text-align: right;"><span style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;color: rgb(255, 255, 255);background-color: rgb(107, 146, 214);"><em style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;"><strong style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;"><span style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;font-size: 14px;">*点击赞+在看收藏并推荐本文*</span></strong></em></span><br style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;" /></p></section></section><p style="-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;"><br style="color: rgb(0, 0, 0);font-size: 16px;text-align: left;-webkit-tap-highlight-color: transparent;outline: 0px;font-family: "PingFang SC", system-ui, -apple-system, BlinkMacSystemFont, "Helvetica Neue", "Hiragino Sans GB", "Microsoft YaHei UI", "Microsoft YaHei", Arial, sans-serif;letter-spacing: 0.544px;background-color: rgb(255, 255, 255);" /></p></section><p><br /></p><p style="display: none;"><mp-style-type data-value="10000"></mp-style-type></p> 讯享网
版权声明：本文内容由互联网用户自发贡献，该文观点仅代表作者本人。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容，请联系我们，一经查实，本站将立刻删除。
如需转载请保留出处：https://51itzy.com/kjqy/171038.html