<p style="margin-left:0;">使用自动调谐可以提升控制性能。许多控制器的调谐不当，可能导致一些控制器过于积极，而另一些控制器则反应迟缓。当无法确知过程动态或扰动时，PID 控制器的调谐会变得困难，这时可以使用自动调谐。</p> 讯享网
在开始自动调谐之前，需先建立稳定的控制器，即便无法自行完全正确地调谐控制器，也应确保控制器稳定，以便自动调谐能更有效地进行。
图 2-2 说明了透过设定点中继实验启动的自动调谐程序，该程序将中继器和额外的回馈讯号连接至设定点。注意，PID 自动调谐 VI 直接实现了此过程，且现有的控制器保持在控制回路中。
图 2-2：使用设定点中继的 PID 控制过程
对于大多数系统，非线性中继特性会产生一个极限循环，自动调谐算法可以从中识别出 PID 调谐所需的相关讯息。若现有控制器仅为比例控制，自动调谐算法将识别出最终增益 Ku 和最终周期 Tu。如果现有模型是 PI 或 PID 控制，自动调谐算法会识别延迟时间和时间常数 Tp，这是积分加延迟时间模型中的两个参数。
调谐公式
LabVIEW 的 PID 和模糊逻辑工具包使用 Ziegler 和 Nichols 的启发式方法来确定 PID 控制器的参数。在自动调谐时，可选择以下三种类型的回路性能：快速（1⁄4 阻尼比）、正常（带有一些超调）和缓慢（几乎无超调）。每种类型的回路性能对应的调谐公式参见下表。
表 2-1：仅比例控制的调谐公式（快速）
表 2-2：仅比例控制的调谐公式（正常）
表 2-3：仅比例控制的调谐公式（缓慢）
表 2-4：PI 或 PID 控制的调谐公式（快速）
表 2-5：PI 或 PID 控制的调谐公式（正常）
表 2-6：PI 或 PID 控制的调谐公式（缓慢）
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