以前上研究生的时候，导师让我研究德州仪器dsp的代码，那时候主要芯片也就是C2000系列的2812和28335，具体参数记不清了，那性能是远超单片机，不过其实也挺差的，跟处理信号的芯片比起来，最多能跑个德州仪器的实时操作系统，当然，几乎没人用那个操作系统，基本即使当单片机用。
说说当时的研究成果吧，至少，感觉在那时也算是我的专精，时间有些久远，只能说说大概的样子。其实就是模块包，有很多算法模块，跟仿真软件里配备的差不多，比如park变换，pi调节器低通滤波器之类。具体的实现可能有点超乎你的想想，这些算法包里，并不包含函数，所谓函数其实都是些宏，然后声明了一些全局的结构体，然后这些结构体就是这些模块的输入输出。
其实吧，实际上是没有函数调用的，其原因是因为，函数调用的话，你就要出入栈一次，是有可见的损耗，当时在dsp里面编程的话，是不支持c里面maloc这种操作的，因为原始就没有分配堆，栈需要在编译时定义大概的长度，很短，所以是不存在递归的。
那么大家肯定要说，这样多落后啊，那我再补充下上下文，其实，当时德州仪器提供的是一种基于模型编程的方案，简单说就是先再simuink里设计好控制模型，直接翻译成dsp里面的代码，类似PLC的图编程，这个概念其实一点也不新鲜，到处都是，比如shader编程，都是直接使用图形化工具生成代码，前端也有litegraph.js这种引擎，实在是太普遍了。就跟最近几年火起来的无代码低代码编程一样，业务人员直接开发。所以其实还是挺先进的。
其实说到底，单片机，dsp里面的东西，我个人理解还是算固件，跟你看到的码农从事的软件行业是不同的。软件的第一要义，就是必须易于修改，这是软件区别于固件的最重要特性。所以其实以软件的标准去要求固件开发者，也是非常不合适的。从固件开发者的角度来看软件开发也很可能是荒谬的。
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