CAN总线ID是包含在报文帧中的。主要用作CAN总线的仲裁使用，所以一般来说网络上的每个节点的ID应该有所不同。ID值越低，报文优先级越高，在两组不同ID报文同时上线时，仲裁机制使得ID值低的占用总线，ID值高的退出。ID域可以是11位和29位，其值和含义可以由用户自定义，可以用作高层协议的管理，比如CANopen等协议中将ID的部分作为“源地址”，部分作为“目的地址”，这样CAN报文的来源和去向都清晰了。ID的另一个作用是配合接收方滤波使用，一般接收的滤波器可以设定接收ID的范围等，用于过滤掉不需要接收的信息，减轻CPU的处理负担。
数据段由8个字节组成，对应通信协议中约定的含义。每个字节有2个字符，前边字符代表高4位，后边字符代表低4位。
新加入系统的节点都需要重新分配地址，每个节点内的参数再进行参数配置。在J1939基础上新增的节点包括整车控制器，自动换挡，D，电动，电动助力制动，电机控制器，电空调控制器，动力电池管理系统。
ID是赋给帧的，不是直接给节点的，只是某节点知道自己要接收某个ID的帧。总线上的节点来说，它只管取总线上它应该取的ID的帧，并不管是谁发的。即使是远程帧，发出请求的节点在获得响应时也仅仅是根据帧ID判定，并不影响其他节点的接收。
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