主要工作是联合darknet实现三维目标检测。
重新检视github提供的代码，发现最开始研究的包object_slam并非完全是读取三维数据直接将绘制结果。在主程序main_obj中一个函数注释如下：
//NOTE offline_pred_objects and init_frame_poses are not used in online_detect_mode! truth cam pose of first frame is used. void incremental_build_graph(Eigen::MatrixXd& offline_pred_frame_objects, Eigen::MatrixXd& init_frame_poses, Eigen::MatrixXd& truth_frame_poses) {
...... } 讯享网
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