【ROS】手写消息发布器和订阅器(Python版)

科技前沿 • 2025-01-06 16:00 • 阅读 54

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这里记录使用Python语言编写简单的ROS消息发布器和订阅器，C++版本可以参考点击进入

使用环境：Python２.7.17
作系统：ubuntu18.04
IDE : VSCode

开发前准备

新建Python开发目录，如何建立ROS开发工作空间和功能包，可以参考工作空间和功能包

注意文件目录，在 /test_turtorials/scripts/ 文件夹下

在这里插入图片描述

ROS消息发布器(talker.py)

1 代码

#!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): #初始化节点 rospy.init_node("talker",anonymous=True) # 发布话题 pub=rospy.Publisher("chatter",String,queue_size=10) # 默认10hz的频率 可动态调节时间 将所在整个循环中代码运行时间控制在10hz rate=rospy.Rate(10) #检测节点是否关闭 while not rospy.is_shutdown(): hello_str="hello world %s" % rospy.get_time() #打印日志 rospy.log(hello_str) # 发布字符串 pub.publish(hello_str) #控制频率 rate.sleep() if __name__=="__main__" : try: talker() except rospy.ROSInterruptException: pass

讯享网

ROS消息订阅器(listener.py)

代码

讯享网#!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import String def callback(data): rospy.loginfo(rospy.get_caller_id+" I hear %s" , data.data) def listener(): # anonymous=True 即对listener这个名字不那么严格，如果为false 则必须用listener 调用此节点 rospy.init_node("listener",anonymous=True) rospy.Subscriber("chatter",String,callback) rospy.spin() if __name__=="__main__": listener()

整体调试

1 修改talker.py 和 listener.py 的执行权限

进入代码所在文件夹，执行下面的语句

sudo chmod +x talker.py sudo chmod +x listener.py

在这里插入图片描述

2 刷新ros节点

由于Python为解释型语言，一般不用编译后运行，我们新添加了 talker.py 和 listener.py 两者在原来不存在，需要使用命令进行刷新节点，使系统知道我们添加了节点

讯享网rospack profile

在这里插入图片描述
如果不想进行刷新，也可以直接重新打开一个命令框即可，即前提是您的系统环境变量中存在该工作空间，新终端一启动，系统路径重新加载也可以。

发布与调试

1 启动master节点

roscore

在这里插入图片描述

2 重启一个终端，启动发布者

 rosrun test_tutorials talker.py

在这里插入图片描述

3 重启一个终端，启动订阅者

 rosrun test_tutorials listener.py

在这里插入图片描述

4 重启一个终端 ,启动计算图

rosrun rqt_graph rqt_graph

在这里插入图片描述

以上是关于Python进行手写简单的发布器和订阅器

【ROS】手写消息发布器和订阅器(Python版)

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开发前准备

ROS消息发布器(talker.py)

1 代码

ROS消息订阅器(listener.py)

代码

整体调试

1 修改talker.py 和 listener.py 的执行权限

2 刷新ros节点

发布与调试

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