1、世界坐标系采用NED(North,East,Down)坐标系，为右手坐标系；
物体坐标系也为右手坐标系；两坐标系开始时重合在一起
2、欧拉角可以表示为(φ,θ,ψ)分别对应绕x，y，z轴旋转的角度,根据绕不同
轴旋转的顺序有不同表示，主要有两种321(z->y->x)及312(z->x->y)。
1）绕z轴旋转ψ，P’=Rz*P (P为世界坐标系矢量，P’为对应物体坐标系的矢量,Rz为旋转矩阵）
Rz=
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2) 绕y轴旋转θ：
Ry＝
3) 绕x轴旋转φ：
Rx = 
4) 按321顺序旋转：
=Rx*Ry*Rz=
5）按312顺序旋转：
=Ry*
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