BAL数据集格式解读
在学习BA时用到BAL数据集, 这里记录一下我学习笔记。
<num_cameras> <num_points> <num_observations> <camera_index_1> <point_index_1> <x_1> <y_1> ... <camera_index_num_observations> <point_index_num_observations> <x_num_observations> <y_num_observations> <camera_1> ... <camera_num_cameras> <point_1> ... <point_num_points> 这里<camera_1>表示第1个相机的参数，相机的参数共有9个，包括* R,t,f,k1 and k2*
其中R采用旋转向量( R 3 R^3 R3)表示，因此实际<camera_1>共占9行
同样的<point_1>为3D点的坐标( R 3 R^3 R3)，共占3行，
翻译过来就是：
讯享网<相机数量> <3D点数量> <观测2D点数量> <相机索引_1> <3D点索引_1> <观测2D点_x_1> <观测2D点_y_1> ... <相机索引_1> <3D点索引_1> <观测2D点_x_1> <观测2D点_y_1> <相机参数_1--1> <相机参数_1--2> ... <相机参数_1--8> <相机参数_1--9> ... ... <相机参数_n--1> <相机参数_n--2> ... <相机参数_n--8> <相机参数_n--9> <3D点_1_x> <3D点_1_y> <3D点_1_z> ... <3D点_m_x> <3D点_m_y> <3D点_m_z>
那么上面的解释到底对不对呢，我们找一个数据集验证一下！
这里找了一个叫problem-16-22106-pre.txt的文件作为验证。
文件内容如下：
图片中的1 2 3 4 是行编号，可以看出这个数据集有16个相机，22106个3D点，观测点有83718个。第2行表示：第0个相机(索引从0开始)观测第0个3D点时得到的两个像素坐标值。
下面两张为参数部分，红框标注的表示行编号。
从上面两图可以看出，参数起始在第83720行，结束在行，故共有66462行
按照上面的解释，16个相机共有参数9*16=144个
22106个3D点共有参数22106*3=66318个
相加得到144+66318=66462，与行数相等。
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