1.判定坐标系：
右手大拇指指向z轴方向，其余四指由x轴握向y轴方向，如果成功，那么判定为右手系。
左手大拇指指向z轴方向，其余四指由x轴握向y轴方向，如果成功，那么判定为左手系。
坐标系的种类判断成功，那么接下来该判断旋转正方向
2.旋转正方向的判断
右手坐标系中：从旋转轴的上方看下，逆时针方向为旋转正方向
左手坐标系中：从旋转轴的上方看下，顺时针方向为旋转正方向
注：不管是左手还是右手坐标系，旋转的正方向始终是由x-y-z-x
| 绕z轴旋转 | 由x轴指向y轴的方向为正方向 |
| 绕x轴旋转 | 由y轴指向z轴的方向为正方向 |
| 绕y轴旋转 | 由z轴指向x轴的方向为正方向 |
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