在線測試手柄的好壞：www.gamepad-tester.com

罗技Logetic F710 手柄

手柄正面背后上有D和X拨档，D表示Direct 模式，X表示Xbox 模式，带有陀螺仪数据，一般是游戏中手柄当做鼠标选择或进行打字用。一般遥控机器人的时候没有用到这个信息，所以直接选择D档。

正面小按钮Mode灯亮和不亮的时候，会影响摇杆的数据输出。mode灯亮的模式下，只有右手边摇杆可以在+1和-1之间无极调节（精确到小数点后18位），而其他摇杆只有三种状态输出：+1.0，0.0，-1.0。因此直接选择mode灯不亮的模式，按mode按钮可以来回切换模式。

1. 安装驱动

将硬件设备的信息转为ROS中可以识别的/joy topic 

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-joy sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-joystick-drivers

http://wiki.ros.org/joy  官方帮助在这里

插入F710 USB接收器到电脑，系统如果识别到， 输入以下指令 ls /dev/input/js*，可以看到一个名为js0的设备接入系统了。

讯享网rosrun joy joy_node _dev:=/dev/input/js0

默认是打开 /dev/input/js0 这个设备, 如果是其他设备使用下面设置不同的手柄

rosparam list 

rosparam set joy_node/dev "/dev/input/js1"

用 rostopic echo /joy 然后拨弄遥控手柄，就可以查看信息交互信息了。上面的mode 模式选择的无极调节和非无极调节就是通过这个debug看出来的。 后文的launch文件的数字就是这个表里面来的。

2. 订阅joy并发布cmd_vel 

 关于这个有两个系统package可以用，第一个代码简单比较直接，第二个用的pimpl实现代码规范但略微复杂。这里选择turtlebot的

turtlebot_teleop - ROS Wiki

teleop_twist_joy - ROS Wiki

cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot.git

官方程序源码地址：    turtlebot/turtlebot_joy.cpp at melodic · turtlebot/turtlebot (github.com)  

官方的程序两个小问题，第一个vel的topic名字没有设成变量，默认为cmd_vel，不利于后面设置多输入速度参数配置，要修改的话必须改源码。 joy名字也是如此 。

第二个如果速度不合理，（比如一开始scale_angular和scale_linear设置低了）需要先结束launch程序找到并修改launch文件，再重启程序。手柄上还空有很多键，可以加个步进按钮调整(这里利用手柄上的X和Y键，每次按下按钮速度就上下调整0.05)和Reset 按钮（Button序号5，查表知道为RT），按下此按钮，小车速度复位。也即为小车设置了低速档和高速档。

讯享网#include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <sensor_msgs/Joy.h> #include "boost/thread/mutex.hpp" #include "boost/thread/thread.hpp" #include "ros/console.h" #include <iostream> using namespace std; class Teleop { public: Teleop(); private: void joyCallback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& joy); void publish(); ros::NodeHandle ph_, nh_; int linear_, angular_, deadman_axis_,l_up,l_down; double l_scale_, a_scale_; ros::Publisher vel_pub_; ros::Subscriber joy_sub_; geometry_msgs::Twist last_published_; boost::mutex publish_mutex_; bool deadman_pressed_; bool zero_twist_published_; ros::Timer timer_; int reset_; double l_reset_, a_reset_; std::string vel_name_; std::string joy_name_; }; Teleop::Teleop(): ph_("~"), linear_(1), angular_(2), deadman_axis_(4), l_up(3), l_down(1), reset_(5), l_scale_(0.2), a_scale_(0.4), l_reset_(0.2), a_reset_(0.4) { ph_.param("axis_linear", linear_, linear_); ph_.param("axis_angular", angular_, angular_); ph_.param("axis_deadman", deadman_axis_, deadman_axis_); ph_.param("scale_angular", a_scale_, a_scale_); ph_.param("scale_linear", l_scale_, l_scale_); ph_.param("reset_btn", reset_, reset_); ph_.param("angular_reset", a_reset_, a_reset_); ph_.param("linear_reset", l_reset_, l_reset_); ph_.param<std::string>("vel_name", vel_name_, std::string("/turtle1/cmd_vel")); ph_.param<std::string>("joy_name", joy_name_, std::string("/joy")); deadman_pressed_ = false; zero_twist_published_ = false; cout<<"vel topic name: "<<vel_name_<<endl; cout<<"joy topic name: "<<joy_name_<<endl; vel_pub_ = nh_.advertise<geometry_msgs::Twist>(vel_name_, 1, true); joy_sub_ = nh_.subscribe<sensor_msgs::Joy>(joy_name_, 10, &Teleop::joyCallback, this); timer_ = nh_.createTimer(ros::Duration(0.1), boost::bind(&Teleop::publish, this)); } void Teleop::joyCallback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& joy) { geometry_msgs::Twist vel; if(joy->axes[angular_]) a_scale_ = a_scale_ + 0.05 * joy->buttons[l_up] - 0.05 * joy->buttons[l_down]; if(joy->axes[linear_]) l_scale_ = l_scale_ + 0.05 * joy->buttons[l_up] - 0.05 * joy->buttons[l_down]; if(joy->buttons[reset_]) { l_scale_ = l_reset_; a_scale_ = a_reset_; } vel.angular.z = a_scale_*joy->axes[angular_]; vel.linear.x = l_scale_*joy->axes[linear_]; last_published_ = vel; cout<<"cmd_cel value: x "<<vel.linear.x<< " angular "<<vel.angular.z<<endl; deadman_pressed_ = joy->buttons[deadman_axis_]; } void Teleop::publish() { boost::mutex::scoped_lock lock(publish_mutex_); if (deadman_pressed_) { vel_pub_.publish(last_published_); zero_twist_published_=false; } else if(!deadman_pressed_ && !zero_twist_published_) { vel_pub_.publish(*new geometry_msgs::Twist()); zero_twist_published_=true; } } int main(int argc, char argv) { ros::init(argc, argv, "joy_car"); Teleop robot_teleop; ros::spin(); } 

在自己的一个ROS package工作目录下建一个logetic_joy_teleop.launch，内容如下。

直线速度最大值(scale_linear)和角速度最大值(scale_angular)，油门离合键(axis_deadman 4)、前进后退轴(axis_linear,1 ，查文章前面的对应表知道对应手柄左摇杆的前后位)、左右转轴(axis_angular，2，对应手柄右摇杆的左右位)

<launch> <node pkg="turtlebot_teleop" type="turtlebot_teleop_joy" name="turtlebot_teleop_joy" output="screen" clear_params="true"> <param name="scale_angular" value="0.2"/> <param name="scale_linear" value="0.2"/> <param name="linear_reset" value="0.2"/> <param name="angular_reset" value="0.4"/> <!-- Left up down --> <param name="axis_linear" value="1"/> <!-- Right left right --> <param name="axis_angular" value="2"/> <!-- L1 --> <param name="axis_deadman" value="4"/> <!-- R1 --> <param name="reset_btn" value="5"/> <param name="vel_name" value="/joy_cmd_vel" type="string" /> <param name="joy_name" value="/joy" type="string" /> </node> <node pkg="joy" type="joy_node" name="joystick"> <param name="dev" value="/dev/input/js0" type="string" /> </node> </launch>

PS4 手柄长按share和PS键开启蓝牙配对模式，此时手柄灯闪烁白光。配对成功后白灯常亮。

husky/teleop_ps4.yaml at noetic-devel · husky/husky (github.com)

讯享网# Teleop configuration for PS4 joystick using the x-pad configuration. # Left thumb-stick up/down for velocity, left/right for twist # Left shoulder button for enable # Right shoulder button for enable-turbo # # L1 R1 # L2 R2 # _=====_ _=====_ # / _____ \ / _____ \ # +.-'_____'-.------------------------------.-'_____'-.+ # / | | '. S O N Y .' | _ | \ # / ___| /|\ |___ \ / ___| /_\ |___ \ (Y) # / | | | ; ; | _ _ || # | | <--- ---> | | | ||_| (_)|| (X) (B) # | |___ | ___| ; ; |___ ___|| # |\ | \|/ | / _ ____ _ \ | (X) | /| (A) # | \ |_____| .','" "', (_PS_) ,'" "', '. |_____| .' | # | '-.______.-' / \ / \ '-._____.-' | # | | LJ |--------| RJ | | # | /\ / \ /\ | # | / '.___.' '.___.' \ | # | / \ | # \ / \ / # \________/ \_________/ # # ^ x # | # | # y <-----+ Accelerometer axes # \ # \ # > z (out) # # BUTTON Value # L1 4 # L2 6 # R1 5 # R2 7 # A 1 # B 2 # X 0 # Y 3 # # AXIS Value # Left Horiz. 0 # Left Vert. 1 # Right Horiz. 2 # Right Vert. 5 # L2 3 # R2 4 # D-pad Horiz. 9 # D-pad Vert. 10 # Accel x 7 # Accel y 6 # Accel z 8 teleop_twist_joy: axis_linear: 1 scale_linear: 0.4 scale_linear_turbo: 2.0 axis_angular: 0 scale_angular: 1.4 enable_button: 4 enable_turbo_button: 5 joy_node: deadzone: 0.1 autorepeat_rate: 20 dev: /dev/input/ps4

一个简要的ROS下手柄控制程序发布cmd_vel

#include <ros/ros.h> #include<queue> #include<sensor_msgs/Joy.h> #include<geometry_msgs/Twist.h> struct Velocity{ double linear = 0; double angle = 0; }; Velocity joy_vel; static bool tag = false; const int max_vel = 1; void joy_callback(const sensor_msgs::JoyConstPtr& msg) { joy_vel.linear = msg->axes[1] * max_vel*1.0; joy_vel.angle = msg->axes[2] * max_vel*1.5; } int main(int argc,char argv) { ros::init(argc,argv,"joy_control_node"); ros::NodeHandle n; ros::NodeHandle p; ros::Subscriber joy_sub; ros::Publisher cmd_pub; joy_sub = n.subscribe("/joy",1,&joy_callback); cmd_pub = p.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel",1); geometry_msgs::Twist car_vel; ROS_INFO("start to joy control"); ros::Rate r(100); while(ros::ok()) { car_vel.linear.x = joy_vel.linear; car_vel.linear.y = 0.0; car_vel.linear.z = 0.0; car_vel.angular.z = joy_vel.angle; car_vel.angular.y = 0.0; car_vel.angular.x = 0.0; cmd_pub.publish(car_vel); ros::spinOnce(); r.sleep(); } ros::shutdown(); return 0; }