1 Backlash模块
实现输入和输出变化同步，当输入量改变方向时，输入的初始变量对输出没有影响。
Deadband width:死区宽度
Initial output：初始输出值
（1）分离模式：输入信号不控制输出，输出保持为常数
（2）正向模式：输出=输入-死区宽度*0.5
（3）负向模式：输出=输入+死区宽度*0.5
sine wave5的幅值设为2，运行结果如下：
| 输入 | 输出 | 输入-输出 | |
| 正向 | 0. | 0 | 0. |
| 0. | 0 | 0. | |
| 0.59104 | 0.09104 | 0.5 | |
| 0. | 0. | 0.5 | |
| 0. | 0. | 0.5 | |
| 1. | 0. | 0.5 | |
| 1. | 0. | 0.5 | |
| 1. | 0. | 0.5 | |
| 负向 | 0.28224 | 0.78224 | -0.5 |
| 0.083161 | 0. | -0.5 | |
| -0.11675 | 0. | -0.5 | |
| -0.31549 | 0. | -0.5 | |
| -0.51108 | -0.01108 | -0.5 | |
| -0.70157 | -0.20157 | -0.5 | |
| -0.88504 | -0.38504 | -0.5 | |
| -1.05967 | -0.55967 | -0.5 | |
| -1.22372 | -0.72372 | -0.5 | |
| -1.37553 | -0.87553 | -0.5 | |
| -1.5136 | -1.0136 | -0.5 |
2 Coulomb & Viscous Friction模块
用于建立库仑力和粘滞力模型。该模块建立的时在零点不连续而其余点线性的增益模型。偏置对应库仑力；增益对应粘滞力。
y=sign(u) * (Gain * |u| * offset)
3 Dead Zone模块
Dead Zone范围内输出为0.
（1）输入在截止区内，输出为0；
（2）输入大于等于上限，输出为输入值-上限值（0.7）
（3）输入小于等于下限，输出为输入值-下限值（-0.4）
4 Quantizer模块
量化输入模块，用于平滑输入信号变为阶梯状输出，输出采用四舍五入。
y=q*round(u/q)
5 Rate Limiter模块
限定通过该模块的信号的一阶导数，使输出端的变化步超过指定界限。
Rising slew rate：表示一个递增输入信号的导数极限
Falling slew rate：表示一个递减输入信号的导数极限
Initial condition：初始化状态值
6 Saturation模块
限制输入信号的上下限
参考《MATLAB_SIMULINK系统仿真》
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