概念
内定向就是恢复像片对的内方位元素，目的是确定扫描坐标系与像片坐标系之间的关系，m1、n1、m2、n2、x0、y0分别是内定向的6个参数，像主点o在扫描坐标系(i-cr)中的坐标为（c0,r0）,影像的扫描坐标系与像片坐标系的关系为：
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然后根据左右倾斜像片的各自四个框标点（数字影像四角的像素坐标就是其扫描坐标）的扫描坐标和框标坐标，求解各自内定向参数。
代码
//内定向参数求解 void Internal_ori(double* scanpos, double* kuangbiaopos, double* np, double delta) {
//系数矩阵A Mat A = Mat::zeros(8, 6, CV_64FC1); for (int i = 0;i < 8;i=i + 2) {
A.at<double>(i, 0) = 1; A.at<double>(i, 1) = kuangbiaopos[i] * delta; A.at<double>(i, 2) = kuangbiaopos[i + 1] * delta; A.at<double>(i + 1, 3) = A.at<double>(i, 0); A.at<double>(i + 1, 4) = A.at<double>(i, 1); A.at<double>(i + 1, 5) = A.at<double>(i, 2); } Mat L(8, 1, CV_64FC1, scanpos); Mat X = (((A.t())*A).inv())*(A.t())*L; //Mat X = ((A.t()*A).inv())*A.t()*L; np[0] = X.at<double>(0); np[1] = X.at<double>(1); np[2] = X.at<double>(2); np[3] = X.at<double>(3); np[4] = X.at<double>(4); np[5] = X.at<double>(5); } 讯享网
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