1.机器人工具坐标Tool
在一个三维空间里为了描述一个刚体在空间的位姿，需在物体上固连一个坐标系，然后确定该坐标系位姿(原点位置和三个坐标轴姿态)，即需要6个DOF数据来完整描述该刚体的位姿。对于工业机器人来讲，在使用时需要在末端法兰盘安装工具(Tool)来进行作业。
为了确定该工具(Tool)的位姿，在Tool上绑定一个工具坐标系TCS (Tool Coordinate System)，TCS的原点就是TCP(Tool Center Point，工具中心点Tool0)。如下图(1)在机器人走运动轨迹编程时，需要将TCS在其他坐标系(工件坐标)的位姿记录到程序中执行。
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