最近ST发布了电机控制软件包MCSDK V6.2.0，目前已经可以在其官网注册下载。其主要更新如下图所示：
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这里面最吸引我的是加入了HSO-High Sensitivity Observer，但遗憾的是ZeST并不包含在内。
笔者之前一直有关注ZeST和HSO，这是目前ST对外宣传的电机控制的两大利器，都是基于纯软件的处理。
通过最新论坛上的发现，之前发布的ZeST不需要相电压采样的信息有误，已经确认需要相电压采样。那么是否和TI的FAST就有几分神似了呢。
ST最近发布过一个带AI称重检测的洗衣机视频以及在慕尼黑电子展展示过，电机的高效运行方面就涉及到ZeST和HSO。
由上图可以看到洗衣机的整个运行过程是ZeST与HSO配合实现全速度范围的高效控制。
笔者的理解是ZeST完成0附近的位置检测，而HSO则完成低速到高速的较大范围的位置检测，如上图所示。
其本质是几乎无开环阶段，直接闭环控制，电流也是和负载匹配的，并不会无脑的放到额定电流。
ZeST降低了常规开环控制所需的电流，也就节省了能量。
而HSO则具备极快的收敛速度，下图是HSO与和Luenberger观测器的对比图，可以看到HSO在500ms内就将电流控制在了正常的负载电流内。
最后比较遗憾的一点是HSO并不开源，是以.a和.lib存在的。但通过下面HSO的参数结构体可以看出这个观测器有磁链参数以及需要输入检查方向带宽的参数等。
HSO能实现的一些API如下所示：
看起来HSO的功能还是蛮丰富的。
有计划使用S32G4来做一个板子/买一块板子，体验下HSO的效果。
没有ZeST的HSO会是怎样的呢？有点期待。
最后放一张高清图，无感直驱吊起重物的图。
图片版权归STMicroelectronics所有。
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