2025年ROS学习笔记13：rviz三维可视化平台（ROS常用组件）

科技前沿 • 2025-03-29 11:17 • 阅读 40

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前言：

rviz是一款三维可视化工具，很好地兼容了各种基于ROS软件框架的机器人平台。

（1）rviz可以用XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且再界面中呈现出来。

（2）rviz还可以通过图形化方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等。

（3）rviz通过机器人模型参数、机器人发布的传感器信息等数据，为用户进行所有可检测信息的图形化显示。

1.rviz数据类型介绍：

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2. rviz界面介绍：

3. 实践操作：

目的：发送基本形状至rviz

（1）创建功能包：

（2）创建节点：

（3）编辑代码：

#include <ros/ros.h> #include <visualization_msgs/Marker.h> int main( int argc, char argv ) { ros::init(argc, argv, "basic_shapes"); ros::NodeHandle n; ros::Rate r(1); ros::Publisher marker_pub = n.advertise<visualization_msgs::Marker>("visualization_marker", 1); uint32_t shape = visualization_msgs::Marker::CUBE; while (ros::ok()) { visualization_msgs::Marker marker; marker.header.frame_id = "my_frame"; marker.header.stamp = ros::Time::now(); marker.ns = "basic_shapes"; marker.id = 0; marker.type = shape; marker.action = visualization_msgs::Marker::ADD; marker.pose.position.x = 0; marker.pose.position.y = 0; marker.pose.position.z = 0; marker.pose.orientation.x = 0.0; marker.pose.orientation.y = 0.0; marker.pose.orientation.z = 0.0; marker.pose.orientation.w = 1.0; marker.scale.x = 1.0; marker.scale.y = 1.0; marker.scale.z = 1.0; marker.color.r = 0.0f; marker.color.g = 1.0f; marker.color.b = 0.0f; marker.color.a = 1.0; marker.lifetime = ros::Duration(); while (marker_pub.getNumSubscribers() < 1) { if (!ros::ok()) { return 0; } ROS_WARN_ONCE("Please create a subscriber to the marker"); sleep(1); } marker_pub.publish(marker); r.sleep(); } }

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（4）编辑CMakeLists.txt文件：

讯享网add_executable(basic_shapes src/basic_shapes.cpp) target_link_libraries(basic_shapes ${catkin_LIBRARIES})

（5）编译源码：

（6）运行节点：

（7）启动rviz：

（8）配置rviz：

2025年ROS学习笔记13：rviz三维可视化平台（ROS常用组件）

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