1、力矩
力矩为力对物体产生转动作用的物理量。可分为力对轴的矩和力对点的矩。
力对轴的矩是力对物体产生绕某一轴转动作用的物理量。它是代数量，其大小等于力在垂直于该轴的平面上的分力同此分力作用线到该轴垂直距离(力臂)的乘积；其正负号用以区分力矩的不同转向，按右手螺旋定则确定：以右手四指沿分力方向，且掌心面向转轴而握拳，大拇指方向与该轴正向一致时取正好，反之则取负号。
力对点的矩如下：
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2 、力螺旋（wrench）
用于表示刚体表面作用力，定义如下：
F = [ f m ] F = \begin{bmatrix} f \\ m \end{bmatrix} F=[fm]
其中， f f f为力， m m m为力矩（力对点的矩）， f f f和 m m m都是三维向量。
参考链接
[1] 力矩：https://gaokao.hujiang.com/gy/wuli/p/
[2] 力螺旋：https://blog.csdn.net/Hatim98/article/details/
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