向场景中添加障碍物
//added at 1227
//增加障碍物
// 声明一个障碍物的实例，并且为其设置一个id，方便对其进行操作，该实例会发布到当前的情景实例中
moveit_msgs::CollisionObject cylinder;
cylinder.id = "arm_cylinder";
// 设置障碍物的外形、尺寸等属性
shape_msgs::SolidPrimitive primitive;
primitive.type = primitive.CYLINDER;
primitive.dimensions.resize(3);
primitive.dimensions[0] = 0.3;
primitive.dimensions[1] = 0.1;
// 设置障碍物的位置
版权声明：本文内容由互联网用户自发贡献，该文观点仅代表作者本人。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容，请联系我们，一经查实，本站将立刻删除。
如需转载请保留出处：https://51itzy.com/kjqy/55632.html