惯性导航—常用坐标系
捷联惯导系统的导航解算中，常用到四个坐标系，接下来介绍四个坐标系定义及其表示符号。
1 地心惯性坐标系（i系）
惯性传感器的输出是以该坐标系为参考基准的。
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| 原点 | X轴 | Z轴 | Y轴 |
|---|---|---|---|
| 地球中心 | 赤道平面内，指向春分点 | 沿地球自转轴，指向北极 | 按右手坐标系定义 |
2 地球坐标系（e系）
地球坐标系相对于惯性坐标系的角速度大小就是地球自转角速率，其值通常取 ω i e \omega_{ie} ωie = 7. × 1 0 − 5 10_{}^{-5} 10−5rad/s = 15.0°/h。
| 原点 | X轴 | Z轴 | Y轴 |
|---|---|---|---|
| 地球中心 | 赤道平面内，指向本初子午线 | 沿地球自转轴，指向北极 | 按右手坐标系定义 |
3 地理坐标系（g系）
地理坐标系是一种当地水平坐标系，随运载体在地球表面移动而移动。
| 原点 | X轴 | Z轴 | Y轴 |
|---|---|---|---|
| 运载体重心或中心 | 地理东向 | 垂直于当地椭球面，指向天向 | 地理北向 |
4 导航坐标系（n系）
一般选择“东 - 北 - 天”地理坐标系作为导航坐标系。
| 原点 | X轴 | Z轴 | Y轴 |
|---|---|---|---|
| 运载体重心或中心 | 地理东向 | 垂直于当地椭球面，指向天向 | 地理北向 |
5 载体坐标系（b系）
以管道机器人为例，x轴沿载体横轴向右，y轴沿载体纵轴向前，z轴沿载体立轴向上。
| 原点 | X轴 | Z轴 | Y轴 |
|---|---|---|---|
| 运载体重心或中心 | 沿载体横轴向右 | 沿载体立轴向上 | 沿载体纵轴向前 |
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