x ˙ = A x + B u \dot{x} = Ax+Bu x˙=Ax+Bu
A A A的特征值和对应的左特征向量为： λ i \lambda_i λi、 ξ i T \xi_i^T ξiT
若 ξ i T B = 0 \xi_i^TB=0 ξiTB=0, 则 ξ i T = 0 \xi_i^T=0 ξiT=0。
文字描述：矩阵 A A A不存在与 B B B所有列正交的非零左特征向量。
PBH判据
PBH判据x A x B u dot x Ax Bu x A x B u A A A
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