汽车ECU嵌入式系统
汽车ECU 嵌入式系统分为：应用软件层(Application Software Layer，ASW)、运行时环境(Runtime Environment，RTE)、基础软件层(Basic Software Layer，BSW)和微控制器(Microcontroller)；如下图所示：
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ASW: 为应用层逻辑实现，由用户自定义开发，与控制器逻辑强相关，一般为模型；
RTE: 中间接口层，起着ASW与BSW 之间的桥梁作用，ASW 与BSW 的接口通过Rte连接；
BSW基础软件：包含控制器的基础服务模块，如通讯，存储，复杂驱动这些常用的控制器功能；同时BSW将各个通用的服务模块封层封装，便于向上兼容不同的ASW 逻辑，向下适配不同的芯片； BSW 是AUTOSAR开发的重点部分，后续大部分内容的讲解会围绕BSW 展开；
Microcontroller：微控制器MCU，软件运行的载体；
BSW 模块
BSW 分为服务层（Service Layer），ECU 抽象层（ECU Abstraction Layer），硬件抽象层（MCAL），复杂驱动（CDD）
服务层：为BSW 的最上层，提供如下功能/接口：
➢ Os功能
➢ 通信与网络管理
➢ 内存服务（NVRAM 管理）
➢ 诊断服务（包括 UDS 通信、错误内存和故障处理）
➢ ECU状态管理、模式管理
➢ 逻辑和时间程序流监控（WdgM）
ECU 抽象层：为上层提供抽象层Api 用于外部驱动设备，实现ECU 所有设备（MCU+外设）的封装，如ADC，TIM操作操作接口；
硬件抽象层MCAL：提供对主芯片操作的接口，如IO操作，PWM控制，SPI通讯操作配置等接口；这些MCU 操作都具备一些通用的功能，一般MCAL 使用配置功能进行配置，如EB软件；后续会再做介绍；
复杂驱动层：不属于通用AUTOSAR协议栈，是用户手写代码实现外设控制的逻辑，比如BCM 上电机驱动芯片的控制逻辑（L9369S），BMS上电芯采样芯片控制逻辑（BQ79616），是手写外设驱动实现，这就属于CDD；一般可理解为主控MCU 控制外设其他外设芯片的逻辑；
如下图，BSW 根据不同的功能 在各个层级做了更细的划分：
后面几节，我们会根据功能对BSW 模块进行讲解。
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