鄙人在写另一篇博文时频频借鉴到这篇牛文（实际上是一个PPT），为能让更多人方便查阅，共同进步、探讨，遂翻译全文。鄙人才疏学浅，愿附上原文对照，以期指正。首发于CSDN：http://blog.csdn.net/_。转载请注明作者及出处，谢谢！
The Balance Filter——A Simple Solution for Integrating Accelerometer and Gyroscope Measurements for a Balancing Platform
互补滤波器—— 一种用于以加速度计和陀螺仪坐整合测量的平衡平台的简单解决方案
作者：Shane Colton
译者：Wyman
Sensors
传感器
2-Axis Accelerometer:
•Measures“acceleration,” but really force per unit mass. (F = ma, so a= F/m)
• Can be used to measure the force of gravity. Above, X-axis reads 0g, Y-axis reads-1g.
• Can be used to measure tilt:
• 被用于测量倾角。
X now sees some gravity.
X reads slightly positive. Xreads slightly negative
Ysees slightly less gravity.
Is Y useful information? Probably not:
a) It is far less sensitive to small changes in angle than X.
b) It does not depend on direction of tilt.
X轴现在有了重力分量。
左图X轴分量为略小的正数，右图相反。
Y轴重力分量轻微减少。
Y轴是有用信息否？应该不是：
a）对角度变化的灵敏度远不及X轴。
b）不随倾角方向变化正负。
Gyroscope:
•Measures angular rate (speed of rotation).
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