航向角：地面坐标系下，车辆真实运动方向（即车辆质心速度）与横轴（横轴就是全局基准X轴）的夹角。航向角为图中θ
横摆角：指车体纵轴线（也就是x轴）与大地坐标系的横轴（即X轴）的夹角。
车辆质心侧偏角：指车辆质心速度方向与车头指向（即车辆的纵轴x)的夹角。
轮胎侧偏角：（指的是在轮胎坐标系下，而不是在车辆坐标系哈）侧偏角是指纵向速度与合速度之间的夹角， x 轴上方为正，下方为负。在不同的坐标系中，同一点的侧偏角并不相同，其计算方式为对应坐标系下的侧向速度除以纵向速度然后取反正切，正负号根据对应坐标系的x轴进行判断。
见手稿中的标注即叙述。
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