Roborescue新手入门

科技前沿 • 2025-01-26 15:37 • 阅读 53

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Author:盒子先生

2020.10.26

知乎主页：https://www.zhihu.com/people/he-zi-xian-sheng-30

对于rcrs来说，其实一共有六种智能体：AT、FB、PF、AmbulanceCentre、FireStation、PoliceOffice。对于无中心策略来说，一般只考虑前三种智能体的策略，对于有中心策略，需要考虑到六种智能体（救援智能体+中心智能体）。我们校队目前采用的是无中心策略。

为了对平台有个整体认识，首先需要读读下面代码：

其中，think函数中表示了每类智能体的思考过程，即代码调用过程。

然后，需要弄明白几乎每个类的入口参数含义，包含了什么数据，以及如何加入自己的数据、如何对其中预计算

在这里插入图片描述

然后需要学学怎么重写自己的文件，这里可以参考平台手册，以及自己读读config文件：

在这里插入图片描述

明白文件的调用流程。

最后翻翻其它文件夹下的代码，比如log日志存在哪了之类的，不要只看src里的代码。

知道了平台的大致运行流程，我们就可以仔细看看核心代码部分。

在这里插入图片描述

三个文件夹分别表示：算法部分、中心智能体决策部分、救援智能体决策部分。

其中，算法部分只提供了简单的A*路径规划，可以在此基础上改进路径规划算法。也需要增加其它算法，比如分区算法Kmeans（将整个地图划分成不同区块，将智能体分配到不同区域）、找到获取的外边缘凸包算法（找到外边缘从外到内灭火可以很大程度抑制火势的扩张）。

中心智能体决策部分暂时不管，校赛跑的命令其实是没有开的。（-1表示挂在挂载所有智能体，0表示不挂载）

救援智能体决策部分 FB > PF > AT:

如何最高效的灭火是整个比赛的关键，需要综合考虑到火势的扩张、距离加油站（避难所等）的距离、火区中心或是周边，当然，还要考虑到FB去往火区是需要消耗时间的，如何预估火区的走向从而抑制扩散也是需要考虑的问题。重点修改SearchForFire、Buildingdetector.

PF部分需要查看一些论文，可以尝试给不同街道分等级，主干道优先清障（清一条路还是全清完等需要考虑），次干道怎么分配人手。

AT如何分配人手，何时以世界为单位救援，何时以分区为单位。