本文介绍了RC-ESDF（以机器人为中心的欧几里得有符号距离场）技术，这是浙大高飞团队提出的一种创新碰撞检测方法。与传统ESDF不同，RC-ESDF将机器人形状问题从在线计算中剥离，通过离线预计算机器人本体距离场实现极致查询速度（2.4μs级）。该方法将机器人CAD模型转化为静态距离场表，运行时只需坐标变换和查表操作，无需在线更新。RC-ESDF与环境ESDF协同工作，前者描述机器人自身轮廓，后者感知环境障碍物，完美支持任意复杂形状的机器人。这种分而治之的设计哲学大幅提升了规划效率，特别适合需要实时碰撞检测
解锁OpenClaw高阶玩法：接入MCP／Skill，让你的“龙虾”学会独门绝技
解锁OpenClaw高阶玩法：接入MCP／Skill，让你的“龙虾”学会独门绝技本文介绍了 RC ESDF 以机器人 为中心的欧几里得有符号距离场 技术 这是浙大高飞团队提出的一种创新碰撞检测方法 与传统 ESDF 不同 RC ESDF 将机器人 形状问题从在线计算中剥离 通过离线预计算机器人 本体距离场实现极致查询速度 2 4 s 级 该方法将机器人 CAD 模型转化为静态距离场表 运行时只需坐标变换和查表操作 无需在线更新 RC ESDF 与环境 ESDF 协同工作
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