目录名称包含文件 / 子目录核心功能新手重点关注/srcmain.c、system_init.c、foc.c 等固件核心逻辑代码main.c（主函数）、foc.c（FOC 算法）/src/driversadc.c、tim.c、uart.c、gpio.c硬件外设驱动（ADC、定时器、UART、GPIO）adc.c（采样）、tim.c（PWM 生成）/src/protocolsdshot.c、dshot_telemetry.c通信协议实现（DShot、遥测）dshot.c（DShot 指令接收）/src/controlpid.c、svpwm.c、angle.c控制算法（PID、SVPWM、角度估算）svpwm.c（PWM 合成）、angle.c（角度检测）/src/protectionovercurrent.c、overtemp.c保护机制（过流、过温、过压 / 欠压）overcurrent.c（过流保护）/src/paramparam.c、param_def.h参数管理（存储 / 读取电机、控制参数）param.c（参数保存 / 加载）/src/calibthrottle_calib.c、phase_calib.c校准流程（油门、相位）throttle_calib.c（油门校准）/libstm32f0xx_hal.c、math.c依赖库（STM32 HAL 库、数学工具）math.c（坐标变换、PID 计算）/build编译生成的.hex/.bin 固件文件最终烧录的固件无需修改，仅用于烧录/tools配置工具、烧录脚本辅助工具（如 AM32 Configurator）烧录脚本（flash.sh）
吃透 AM32 无人机电调：从源码架构到工作原理的全方位解析（附实践指南）（上）
吃透 AM32 无人机电调：从源码架构到工作原理的全方位解析（附实践指南）（上）目录名称 包含文件 子目录 核心功能 新手重点关注 src main c system init c foc c 等 固件核心逻辑代码 main c 主函数 foc c FOC 算法 src drivers adc c tim c uart c gpio c 硬件外设驱动 ADC 定时器 UART GPIO adc c 采样 tim c PWM 生成
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