<svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" style="display: none;"> <path stroke-linecap="round" d="M5,0 0,2.5 5,5z" id="raphael-marker-block" style="-webkit-tap-highlight-color: rgba(0, 0, 0, 0);"></path> </svg> <h4>一 简介</h4> 讯享网
二 计算代价矩阵
以工作分配为例，计算代价矩阵。
假设现在有甲乙丙三个人，面对ABC三项工作。
例如甲做ABC工作的耗时分别为1时2时3时，那么第一行可以写为（1，2，3），若乙做ABC工作的耗时分别为2时4时6时，那么第二行可以写为（2，4，6），以此类推。
在本文中，将以（1，2，3），（2，4，6），（3，6，9）为例来进行求解。
三 求解具体步骤
Step 0
构建代价矩阵 costmatrix。
其可以为相邻帧中不同目标间的距离；又或者任务分配问题中，每个人做每个任务的耗时。
Step 1
每行减去该行的最小值。
to step 2
Step 2
遍历 costmatrix，找到结果中的0。
if 其所在的行列中均没有标记为1的0
将其标记为1。
to step 3
Step 3
if 某列包含标记为1的0
划掉该列
if 所有的列都被划掉了
to Done
else
to step 4
Step 4
找到没被划掉的0并将其标记为2。
if 这个被标记了2的 0(4_1)，其所在的行中没有标记为1的0
to step 5
else
划掉0(4_1)所在的行，找到 0(4_1)所在的行中那个被标记为1的0，取消划掉1所在的列。
重复操作，直到所有0都被划掉。
保留没被划掉的值中的最小值 valve_min。
to step 6
Step 5
构建如下点集：
将第4步中被标记为2的0，记为Z0。
将Z0所在的列中，被记为1的0，记为Z1。
将Z1所在的行中，被标记了2的0，记为Z2。
重复上述步骤，直到被标记为2的0其所在的列中，没有被标记为1的0。
将点集中所有被标记为1的0取消标记，将标记为2的0标记为1。
擦除所有被记为2的0，并将所有被划掉的行和列取消划除。
to step 3
Step 6
将所有被划掉的行中的元素都加上 valve_min（find in step 4）
将所有没被划掉的列中的元素都减去 valve_min。
to step 4
四 步骤图示
五 代码
讯享网
六 总结
以上已经讲解了代价矩阵的构建方法和匈牙利解的求解方法，那么其和目标匹配存在怎样的关系。
其实只要计算相邻帧间目标的代价，然后使用上述的求解方法进行计算就可以了。
例如第1帧中有三个目标T1i (i = 1,2,3)，第2帧中有三个目标T2i (i = 1,2,3)。
那么他们之间的匹配关系如何，可以根据不同的方案计算代价矩阵求解。
例如，你可以选择第1帧和第2帧中目标的几何距离来作为代价。
分别计算T11和T21，T22，T23的几何距离获得矩阵的第一行，计算T12和T21，T22，T23的几何距离获得矩阵的第二行，以此类推构建代价矩阵。
除了距离信息之外，还可以考虑类别信息和航向信息等作为补充。
例如，两个目标间的航向差别大到超过某个阈值，代价值增加一定的量；两个目标间的类别不相同，代价增加一定的量，甚至如果你确信感知结果正确，也可以直接把类别不同的目标的代价值置为无穷大。
最后，求解构建的代价矩阵，就能获得综合考虑了类别，距离，航迹的全局最优匹配结果啦。
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